샌프란시스코에서 무인 Waymo 차량이 자전거 이용자와 충돌

• 샌프란시스코 Potrero Hill에서 Waymo 무인 차량과 자전거 이용자가 충돌해, 자전거 이용자가 생명에 지장이 없는 부상을 입음
• 사고는 화요일 오후 3시쯤 17th Street와 Mississippi Street 인근에서 발생했으며, 경찰은 충돌 원인을 조사 중임
• Waymo는 차량이 4방향 교차로에서 정지 후 진입했고, 자전거 이용자가 대형 트럭에 가려진 상태에서 차량 경로로 들어왔다고 설명함
• 차량은 자전거 이용자가 완전히 보이자 강한 제동을 걸었지만 충돌을 피하지 못했고, 차량 안 승객 1명은 다치지 않음
• Waymo가 샌프란시스코에서 약 250대를 운영하는 가운데, 자율주행 차량의 교통 오류와 안전성을 둘러싼 지역 감시가 이어지고 있음

---

Potrero Hill 충돌 사고

• 화요일 오후 샌프란시스코 Potrero Hill 지역에서 Waymo 무인 차량과 자전거 이용자가 충돌함
• 사고 지점은 17th Street와 Mississippi Street 인근이며, 시간은 오후 3시쯤임
• 현장에 출동한 경찰은 자전거 이용자가 생명에 지장이 없는 부상을 입은 상태였다고 전함
• 충돌 원인에 대한 세부 내용은 공개되지 않았고, 조사는 계속되고 있음

Waymo가 설명한 사고 경위

• Waymo에 따르면 차량은 4방향 교차로에서 완전히 정지한 뒤 교차로로 진입함
• 반대 방향에서 지나가던 대형 트럭이 자전거 이용자를 가리고 있었고, 자전거 이용자는 트럭 뒤에서 빠르게 나오며 Waymo 차량 경로로 들어옴
• 차량은 자전거 이용자가 완전히 보이자 강한 제동을 적용했지만 충돌을 피하지 못함
• Waymo 직원이 경찰에 신고함
• 회사는 자전거 이용자가 “가벼운 긁힘”만 보고하고 현장을 떠났다고 밝힘
• 차량 안에는 승객 1명이 있었고, Waymo에 따르면 부상은 없었음

샌프란시스코 내 Waymo 운영

• Waymo는 샌프란시스코에서 10년 넘게 운영해 왔고, 2021년에 운영을 확대함
• 2022년 California Public Utilities Commission으로부터 일반 대중 대상 택시 서비스 제공 허가를 받음
• 현재 샌프란시스코에 약 250대의 차량을 보유하고 있으나, 모든 차량이 동시에 운행되는 것은 아니라고 회사가 밝힘

자율주행 차량을 둘러싼 안전 논란

• 이번 사고는 Cruise가 2023년 11월 전국 차량 전체를 리콜한 뒤 나온 소식임
• Cruise 로보택시는 2023년 10월 다른 차량에 먼저 치인 보행자 위로 주행한 일이 있었음
• Waymo는 자사 연구에서 차량이 인간 운전자보다 충돌 사고가 적다고 밝힘
• 그럼에도 자율주행 차량은 교통 오류와 여러 문제를 우려하는 일부 샌프란시스코 주민과 시 당국자의 감시 대상으로 남아 있음

지역 반응

• 샌프란시스코 시의원 Shamann Walton은 사고 소식에 대해 소셜 미디어에서 “So much for safety”라고 반응함

[GN⁺]

Hacker News 의견들

• 여기서는 차와 자전거만 논의하지만, 교차로 설계가 안전하지 않을 가능성은 거의 고려하지 않는 듯함
  정지 표지판이 있다는 것 자체가 꽤 나쁜 신호일 수 있고, Not Just Bikes가 이를 설명한 영상도 있음: https://www.youtube.com/watch?v=42oQN7fy_eM

  • 저교통량 4방향 정지 교차로이고, 저속에 제한속도도 아마 25mph 정도였을 듯함
    자전거를 타고 있다면 이런 교차로는 자동차 통행에 적절히 양보하거나 정지하지 않을 때만 위험한데, 설명만 보면 이번에도 그랬을 가능성이 있어 보임
  • 자율주행차는 운전자를 더 안전하게 만들려는 잘못된 시도일 수 있음. 근본 문제가 꼭 운전자는 아닐 수도 있기 때문임
  • 여기서 댓글 다는 사람이라면 이 영상은 꼭 봐야 함. 6분짜리인데 깨달을 내용이 빽빽함

• 위험을 미리 생각하고, 특히 가려진 자전거와 보행자를 예상하는 건 스웨덴의 기본 운전 교육에서 배우는 내용임
  어떻게 이게 차의 잘못이 아닐 수 있는지 모르겠음. “트럭 뒤에서 누가 나오는지는 전혀 안 보인다, 그러니 감속해야 한다”고 판단했어야 함
  물론 자전거가 있을 확률이 극히 낮았거나, 특히 그곳에서 자전거 주행이 금지였다면 같은 방식으로 적용되지는 않음. 그래도 다른 사람이 규칙을 어길 수 있음을 항상 의식해야 하고, 그런 사람에게도 위험을 최소화할 책임이 있음
  다만 있을 수 없는 곳에서 자살하듯 도로로 뛰어드는 모든 가능성까지 대비해 항상 감속할 수는 없지만, 그래도 차가 충분히 조심하지 않았다는 쪽에 더 기울어짐

  • 내가 상황을 제대로 이해했다면, 이번 건은 그렇지 않음. 교차로를 통과할 때 반대편에서 좌회전하려는 차량은 직진 차량에 우선권을 줘야 한다고 가정하며, 거의 모든 관할권에서 그런 규칙일 것임
    여기서는 자전거가 반대편에서 오는 차가 있는지 보지 않고 회전한 것처럼 보임
  • 설명만 보면 자전거가 트럭 뒤를 따라가다 시야가 막힌 상태로 회전한 듯함. 보행자가 갑자기 앞에 뛰어드는 상황과 비슷함
  • 동의함. 내가 사는 곳에서는 정식 면허 없이 단독 운전 가능한 임시 면허를 따려면 위험 인지 시험을 통과해야 하고, 이런 상황이 담긴 형편없는 영상들을 보며 언제 차를 움직여도 안전한지 마우스로 클릭해야 함
    위험한 교차로는 현실이고, 자전거와 보행자, 다른 차량이 시야에서 가려지는 것도 현실임. 이런 상황에서 안전하게 판단할 수 있음을 보여주지 못하면 면허를 받을 수 없음
    저속으로 누군가를 들이받고 나서 교차로가 위험했다거나 자전거·보행자가 규칙을 어겼다고 책임을 부인할 수는 없음. 위험한 기계를 조종하는 사람으로서 여전히 내 책임
    반자율 또는 완전 자율이라고 하는 차들이 이런 이유를 근거로 사람을 다치게 해도 된다는 분위기가 흔한 게 매우 답답함. 실제 도로의 현실 안에서 작동하지 못한다면 운행하면 안 됨
  • 악의는 없지만, 운전을 자주 하는 사람 같지는 않음
    모두가 방어운전을 하려 애쓰지만, 내가 우선권을 가진 상황에서 누군가나 무언가가 차 앞으로 나타날 거라고 기대되지는 않으며, 그런 경우 100% 내 잘못이 아님
    그렇게까지 방어적으로 몰아야 한다면 100km/h 도로에서도 5km/h로 가야 함

• 스트리트뷰로 해당 거리를 찾아보니 네 방향 모두에 정지 표지판이 있음
  전체 사고 보고서를 기다려보겠지만, 현재 가능한 증거만 보면 자전거가 표지판에서 제대로 멈추지 않은 듯함

  • 17번가에서 자주 자전거를 타는 입장에서, 자전거 이용자들은 완전히 멈추는 일이 드묾
    대부분은 양보 표지처럼 다루고 나도 그렇긴 한데, 매 정지 표지판마다 멈췄다 출발하는 게 번거롭기 때문임
    그래도 교차로의 다른 운전자들과 서로 의도가 맞는지 확인하는 건 라이더 책임. 일부 자전거 이용자는 확인하지 않고 그냥 통과함
  • 교차로를 보니 [1], 설계가 엉망임. 자전거 차로 두 개가 아무 보호장치 없이 교차로 안으로 사라짐
    차들이 횡단보도 바로 앞까지 주차할 수 있어 상황이 가려질 수 있음. 보기엔 죽음의 함정 같음
    최소한 횡단보도를 높여 차가 속도를 줄이게 하고, 횡단보도 앞 주차 금지 구역을 두면 상황이 크게 개선될 듯함
    사람은 늘 실수하니, 교차로는 그런 실수를 수용하도록 설계되어야 함
    [1] https://maps.app.goo.gl/KUka4HGt5AsVxFjo7
  • 정지 표지판에서 제대로 멈추지 않는 건 자전거만의 문제가 전혀 아님. 길모퉁이에 서서 완전히 정지하는 차를 세어보면 20%를 넘기기 어려울 것임
    주의를 기울이고 사고를 일으키지 않는 한 괜찮다고 보지만, 운전자가 다시 움직이는 데 물리적 노력이 전혀 들지 않는 차에도 완전 정지를 기대하지 않는다면 자전거에만 요구하는 건 불공평함
    물론 교차로를 전속력으로, 보지도 않고 통과했다면 다른 문제이고 대가를 치를 수 있음. 하지만 “완전 정지하지 않았으니 네 잘못”이라는 기준은 특히 잃을 게 훨씬 많은 자전거 이용자에게 거슬림
  • 자전거가 정지 표지판을 양보처럼 통과하는 건 대체로 적절하고, 더 계몽된 지역에서는 법이기도 함
    California에서는 불법일 수 있지만, 차가 제한속도를 넘는 것도 불법이고, 그렇다고 Waymo가 그런 차를 들이받는 걸 봐주지는 않을 것임
  • 자전거의 정지-양보 규칙은 Washington과 Oregon을 포함한 8개 주에서 실제 법임
    그렇다면 그 주들에서는 차가 다르게 운전해야 하는지라는 질문이 생김
    https://www.nhtsa.gov/sites/nhtsa.gov/files/2022-03/Bicyclis...

• 추가 정보 없이 즉시 자전거 이용자를 탓하는 사람들도 실망스럽고, 같은 이유로 Waymo를 탓하는 사람들도 실망스러움
  하지만 우리가 모르는 추가 정보를 가진 게 아니라면, 기사에 인용된 S.F. Supervisor Shamann Walton이 곧바로 온라인에 “안전이라더니”라고 쓴 것이 훨씬 더 실망스러움
  인터넷에서는 늘 즉흥적인 강한 반응이 나오겠지만, 도시를 책임지는 사람은 적어도 더 나은 태도를 보이려 해야 함

  • 오히려 모든 조건이 최악으로 겹친 듯한 상황에서도 차가 꽤 강하게 반응했고, 결과도 가벼운 찰과상 정도로 끝난 것 같다는 점이 더 인상적임
    솔직히 이건 자율주행이 미래라는 증거에 가까울 수 있음. 같은 상황이라면 인간 운전자는 훨씬 나쁜 결과를 냈을 가능성이 크다고 봄
  • Waymo 설명에 따르면, 자전거가 차로가 비기를 기다렸어야 했고 어떤 차라도 같은 상황에서는 들이받았을 법한 말 그대로의 사고처럼 보임
    오히려 이 데이터를 통해 앞으로 어떻게 막을 수 있을지 볼 수 있음
    물론 어떤 이유로 Waymo가 잘못했을 수도 있음. 안타깝게도 더 자세한 정보가 나온 뒤 Waymo 책임 여부를 명확히 다루는 기사는 이 헤드라인만큼 주목받지 못할 가능성이 큼
  • Shamann Walton에게 놀랄 일은 없음. 그는 City Hall 보안 절차를 따르지 않으려 했고, 이를 요구한 사람을 협박했다는 의혹도 카메라에 찍힌 인물임: https://sfstandard.com/2022/08/05/video-supervisor-shamann-w...
    또 San Francisco 밖에 주택을 샀는데, 그 주택담보대출 조건에는 해당 주택이 주 거주지여야 한다고 되어 있음. SF에 살지 않는다면 어떻게 SF 시민을 대표할 수 있는가
    https://susanreynolds.substack.com/p/where-does-shamann-walt...
  • 나와 가족 전체의 주된 이동수단이 자전거인 입장에서, 미국 공직자들이 자전거 탄 사람이 죽었을 때 즉시 그 사람을 탓하는 건 꽤 흔함
    인간이 차로 사람을 죽이는 일에도 컴퓨터가 그렇게 하는 일만큼 관심을 가져준다면 정말 기쁠 것임
    솔직히 모든 차가 인간이 운전하지 않는다면 훨씬 안전하다고 느낄 듯함
  • 네덜란드에서는 항상 자동차 운전자 책임이라서 기쁘다. 운전자가 비용을 부담함

• 도시에서 자율주행차의 근본 문제는 100% 안전할 것으로 기대된다는 점임
  일반 차량보다 10배 안전하더라도 “로봇차가 무고한 사람을 죽였다”는 헤드라인을 피할 수는 없음
  자전거 전용 공간이 없는 인구 밀집 도시의 도로 상황은 혼란스럽고 예측 불가능하므로 100% 안전은 불가능함. 인공지능 자체가 완벽해도 질량, 관성, 속도, 가시성 같은 물리가 있고, 때로는 충돌로 이어질 수밖에 없음
  해결책 1은 별도 자전거 도로를 만드는 것임. 많은 도시에서 잘 작동하지만 SF에서는 여러 이유로 어려울 가능성이 큼
  해결책 2는 자율주행차를 금지하는 것임
  해결책 3은 홍보회사에 큰돈을 써서 자율주행차의 이익이 안전보다 훨씬 중요하고, 반대하면 나쁜 사람이라 취소되어야 한다는 서사를 만드는 것임. 가능한지는 모르지만 100% 안전한 자율주행차를 만드는 것보다는 덜 불가능할지도 모름
  정상적인 해법은 우리가 기대하는 안전 수준을 정하고, 100%는 결코 아니라는 걸 인정하면서 가능한 한 가깝게 만들기 위해 노력하며, 각 실패 사례를 합리적으로 조사하는 것임
  하지만 그런 태도는 완전히 구식이고 드문 행동 양식이니 실제로 일어날 거라고 기대하지 않음

  • 자율주행차 지지자들이 컴퓨터가 운전하는 차가 인간 운전자보다 훨씬 안전하다고 홍보하니, 당연히 “로봇차가 무고한 사람을 죽였다”는 헤드라인이 나옴
    그런데 실제로는 그렇지 않음. 인간보다 10배 안전하다는 말은 실무적으로 별 의미가 없음. 인간보다 100ms 빨리 제동할 수 있어도 실제로는 차이를 만들지 못함
    차이를 만들려면 일어날 수 있는 모든 일을 완전히 인지하고, 모든 가능성에 대한 해법을 갖고, 예컨대 20~30ms 안에 적절히 반응해야 함
    따라서 자율주행차가 보행자를 치어 죽였다면, 보행자가 갑자기 아무 데서나 뛰어든 게 아닌 한 자율주행 시스템의 실패임
    자율주행차에는 인간에게 있는 세 가지, 즉 본능·경험·맥락 인식이 없음. 아무리 많은 마일을 달려도 인간처럼 배울 수는 없음
  • “도시의 자율주행차는 100% 안전해야 한다고 기대된다”는 말 아래에는 더 깊은 우려 두 가지가 있는 듯함
    첫째, 사람들이 걱정하는 건 전체 사고율과 별개로 위험해지는 방식과 시점이 특이하고 덜 예측 가능하거나 새로운 위험 형태를 띨 수 있다는 점임
    둘째, 자율이라면 사고가 났을 때 우리의 책임과 정의 감각이 이상해짐. 실패하면 항상 소유자의 잘못과 책임인가? 평균적인 사람에게 내부 작동은 불투명한데 제조사 책임도 있는가? 우리가 의도하지도 않은 이상한 행동을 차가 했다는 이유로 내가 책임을 지게 된다면 공정하다고 느낄 수 있을까
    일반 자동차와 비교하면 첫 번째는 예측 가능하다고, 적어도 우리가 그렇게 착각할 수 있고, 두 번째는 덜 불편한 모호성을 가짐

• Waymo가 통계가 말하는 만큼 Cruise보다 정말 낫다면, 이번 사고의 전체 영상 공개는 완벽한 기회임
  대부분의 충돌은 피할 수 있지만, 일부는 가장 숙련된 인간 운전자도 대응하기 어려운 조건이 완벽히 겹친 결과임
  트럭이 자전거를 가린 것이 그런 경우였는지 알려면 실제 영상이 필요함

  • 공개할 이유가 없음. 선례를 만들고 싶지 않을 것임
    규제기관인 CA DMV에는 영상을 보여줄 것이고, 규제기관이 만족하지 못하면 조치를 취할 것임. 규제가 의도한 대로 작동하는 상황임
  • 공개는 좋지 않은 생각 같음. 특히 여전히 정보가 부족할 테니 사람들이 적절한 맥락으로 반응할 것 같지 않음
    이미 여기에서도 충분한 증거 없이 가정하는 사람들이 보임. 자동차와 자전거가 얽힌 일은 언제나 과열되고 편향이 많아짐
    이런 유형의 사건은 실제로 무인차의 안전성을 알려주지도 않고, 어느 쪽으로든 입장을 적절히 갱신할 만큼 충분한 정보를 주지도 않는다고 구분하는 편이 낫다고 봄
    맥락이 너무 부족해서 사실상 잡음에 가까움. 이런 것들은 측정하기 어렵고, 정확한 판단은 더 어렵다
    극단적으로는 무인차가 마일당 사고 수 기준으로는 인간보다 더 나으면서도, 자전거 이용자나 보행자를 치는 기준으로는 인간보다 더 나쁠 수도 있음
    “마일당 사고 수”는 사고 유형을 뭉개지만, 어디서 언제 무인차를 투입할지 정하는 정책에는 이 세부가 중요함. 예컨대 평균적으로 사고가 적어도 대부분의 마일이 고속도로라면, 교외 주거지에서 아이를 감지하는 데 실패율이 높을 경우 그런 차가 주거지역을 달리게 하고 싶지 않음
    미묘한 차이가 중요함. HN에 있는 대다수는 실제 세부 데이터가 무엇을 말하는지 제대로 알지 못한다고 보는 게 맞고, 개인적으로 영상은 사건을 더 자극적으로 만들 뿐이라고 느낌
    Waymo가 엑스레이 시야나 전지전능함 없이는 더 잘할 수 없었음을 보여주는 영상이 공개되더라도, 그 영상이 Waymo 반대 논리에 쓰일 수 있다고 해도 놀랍지 않음
  • 영상이 공개되지 않는다면, Waymo에게 불리한 영상이라고 가정할 것임
  • 자전거 이용자의 사생활은 어떡하나? 그 사람의 실수였고 전 세계의 조롱을 받고 싶지 않다면?
  • 분명 전체 영상이 있을 것임. 볼 수 있으면 좋겠음

• 비슷하게 들리는 상황에서 자전거를 타다 차에 치인 적이 있음
  차 뒤에서 자전거를 타고 있었는데, 반대 방향에서 오던 운전자가 좌회전하며 나를 들이받았음
  내가 따라가던 차량에 가려져 있었기 때문에 회전하는 운전자가 나를 보기 어려웠음. 설명은 충분히 그럴듯함
  그리고 자전거 이용자가 정지 표지판을 무시했을 가능성도 있어 보임

  • 자전거나 오토바이를 탈 때 이런 상황에서는 극도로 조심함
    운전자와 눈을 맞추고, 내가 보이도록 페달이나 발판 위에 서기도 함
    독일 운전자들은 대체로 상황 인식이 좋지만, 내 목숨을 거기에 걸지는 않음

• “S.F. Supervisor Shamann Walton이 충돌 소식에 소셜미디어에서 ‘안전이라더니’라고 말했다”
  왜 비꼬는지 모르겠음. 어려운 판단이 필요한 상황이었고, 인간 운전자는 알아차리지 못해 더 치명적인 사고를 냈을 수도 있어 보임
  내가 보기엔 자전거 이용자 관점의 조사도 아직 없었음

  • SF 시민들은 선출직 공무원들이 쇼를 잘해주길 기대함
    도시를 잘 운영하는 건 너무 지루함. 같은 Supervisor가 City Hall 금속탐지기를 운영하던 보안관 대리에게 협박했다는 기사도 있음: https://abc7news.com/shamann-walton-racial-slurs-sf-board-of...
    공평하게 말하면 Supervisor들과 다른 선출직은 다 광대 같고, Walton이 특별히 두드러지는 건 아님

• Waymo의 설명에는 어느 정도 포장이 있겠지만, 시나리오는 이렇다고 봄
  “4방향 교차로를 통과하는 중이고, 큰 트럭도 함께 교차로를 지나감. 지나가는 순간 자전거가 트럭 뒤에서 빠르게 나오며, 시야에 들어온 뒤 반응할 시간이 거의 없음”
  인간 운전자는 반응이 훨씬 늦었을 것이고, 치명적일 수도 있었음
  Waymo는 충돌 전에 제동했고, 그래서 가벼운 긁힘 정도로 끝났을 가능성이 있음. 비슷한 상황에서 인간보다 훨씬 나았을 듯함
  Waymo가 이번 일과 비슷한 상황에서 배웠으면 하는 점은, 다른 차량의 가림 때문에 해당 구역 전에 멈출 만큼 넓은 시야가 확보되지 않는다면 자전거 통행이 많은 구역을 절대 가로지르지 말라는 것임

  • 많은 가정을 사실처럼 끼워 넣고 있는 것 같음
    인간 운전자가 더 늦게 반응했을지 어떻게 아는가? 인간은 200야드 앞에서 45초 전에 자전거를 봤고, 자전거는 사라지지 않으니 교차로에 진입하기 전 반초쯤 기다렸을 수도 있음
    또는 자전거 일부가 보였을 수도 있음. 완전히 피할 수 없는 일이었을 수도 있지만, 지금은 그걸 모른다고 봄
  • “완전히 보이게 되었을 때 차량이 강하게 제동했지만 충돌을 피할 수 없었다”는 문구에서, 인간은 부분적으로 보이는 자전거와 라이더도 식별할 수 있으니 차보다 더 빨리 멈췄을 수 있겠다는 생각이 듦
  • 그 제안은 타당할 수 있지만, 그런 수준의 주의를 일관되게 적용하면 결국 실제 세계에서 운전할 수 있는 곳이 남지 않을 것임
  • 중립적인 제3자 설명이 나올 때까지 기다리자
    https://www.caranddriver.com/news/a35844915/ntsb-letter-nhts...
  • 여기서 가장 중요한 부분이 빠져 있음. “자전거 이용자는 트럭에 가려져 있었고, 트럭 뒤를 빠르게 따라오며 Waymo 차량의 경로로 들어왔다”
    Waymo 차가 회전 중이었나, 아니면 자전거가 회전 중이었나? 자전거가 맞은편 차로로 방향을 틀었다면 어떤 운전자도 할 수 있는 일이 거의 없었을 가능성이 큼
    반대로 Waymo가 트럭 뒤에 자전거가 있을 가능성을 무시했다면, 이는 상당한 안전 문제로 보임