GN⁺: 오픈 파일럿 탑재 자율주행 1993년식 볼보
(practicapp.com)-
친구들과 함께 2025년 Carbage Run 겨울 에디션에 참가하기로 결정함. 이 행사는 약 400대의 자동차가 스웨덴을 거쳐 헬싱키까지 가는 6일간의 여정임. 참가 조건은 자동차가 최소 20년 이상 된 차량이어야 하고, 가치가 €1000 미만이어야 함.
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어떻게 가능할까?
- comma.ai에서 개발한 openpilot 프로젝트는 275개 이상의 차량 모델에 L2 고급 운전자 보조 기능을 추가함. 이 시스템은 전자적으로 조향, 가속, 제동을 제어할 수 있는 차량에 적용 가능함.
- 필자는 comma.ai에서 하드웨어 엔지니어로 5년간 근무하며 이 시스템에 익숙함.
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1993년으로 돌아가서
- 온라인 경매에서 1993년식 Volvo 940 Estate를 구입함. 이 차량은 전자 장치가 거의 없음.
- 조향은 유압식, 가속은 케이블로 연결, 브레이크는 진공 기반임.
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조향 모터와 센서
- 전자 조향 보조 장치를 위해 2020년식 Toyota Corolla의 전자식 파워 스티어링(EPS) 액추에이터를 장착함.
- 외부 조향 각도 센서를 추가하여 openpilot의 차량 제어 코드에 필요한 절대 각도 측정을 제공함.
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브레이크 부스터
- 현대 자동차의 적응형 크루즈 컨트롤 기능을 구현하기 위해 Bosch iBooster를 사용함.
- EVcreate와 협력하여 iBooster를 CAN을 통해 제어할 수 있도록 연구함.
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가속기 서보
- 가속 페달을 카뷰레터 공기 밸브에 연결하기 위해 RC 서보를 사용하여 간단한 솔루션을 구현함.
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보너스 콘텐츠
- Tesla Continental 레이더 센서를 전면 그릴 뒤에 장착하여 보다 부드럽고 일관된 경험을 제공함.
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다음 블로그 포스트
- 다음 포스트에서는 배선과 맞춤형 ECU 설계에 대해 다룰 예정임.
Hacker News 의견
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Volvo 940은 최고의 품질과 디자인을 가진 차로, 1960년대부터 점진적으로 발전해온 성숙한 디자인임. AWD와 연료 효율이 좋은 디젤 엔진이 있었으면 좋았을 것임
- 전기 해킹 지식이 많은 저자가 몇 가지 자동차 관련 정보를 알았다면 더 쉽게 설치할 수 있었을 것임
- BOSCH ABS 펌프를 교체하면 브레이크 부스터 없이 전기적으로 브레이크를 작동할 수 있음
- 전기 스티어링 랙을 교체하거나 수동 랙을 설치하면 조향 문제를 해결할 수 있음
- 이 차는 전기 연료 분사 시스템을 사용하며, 크루즈 컨트롤을 위한 전기 스로틀 제어 시스템이 있음
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Openpilot 개발에 참여한 경험이 있으며, 사용자 이야기에 관심이 많음
- Openpilot을 사용하여 2500마일을 주행했으며, 자동화가 대부분의 주행을 처리했음
- Openpilot의 ADAS 기능을 현대 차량 수준으로 개선하기 위한 포크를 개발 중임
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스웨덴의 법률이 DIY 개조에 대해 매우 제한적일 것이라 예상했으나, 허용된다면 놀라운 일임
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RC 서보가 최대 스로틀에서 멈출 경우 안전 문제가 발생할 수 있음
- 클러치를 밟아 해결할 수 있지만, 상황에 따라 즉각적인 반응이 어려울 수 있음
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2부에서는 기어 변속에 대해 다룰 것으로 예상됨
- 수동 변속기일 가능성이 높으며, 새로운 변속기 개조는 어려울 것임
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Comma가 2월에 빈티지 자동차를 대상으로 한 해킹 이벤트를 개최함
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이러한 개조를 직접 하지는 않겠지만, 용감한 사람이 있어 기쁘며, 훌륭한 이야기가 될 것임
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이 블로그 글이 무섭게 느껴지며, 도로에서 함께 주행하는 것이 두려움
- DIY의 문제는 아니며, 기계에 생명이나 가족의 생명을 맡기는 것을 신뢰하지 않음
- 불법이므로 스웨덴에서 사용하지 않을 것임