Openpilot - 로봇 공학 운영 체제

 (github.com/commaai)
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  • openpilot은 로봇 공학용 운영 체제이며, 현재 300개 이상 지원 차량의 운전자 보조 시스템을 업그레이드함
  • 차량에서 사용하려면 comma four, openpilot 소프트웨어 설치 URL, 지원 차량, 차량 하네스가 필요하며 기본 릴리스 설치 URL은 openpilot.comma.ai임
  • 권장 브랜치는 릴리스, 스테이징, 나이틀리, 나이틀리 개발 브랜치로 나뉘며, nightly는 안정성을 기대하지 말아야 하고 nightly-dev는 일부 차량용 실험 기능을 포함함
  • 안전과 테스트는 ISO26262 가이드라인 준수, 커밋마다 실행되는 소프트웨어-인-더-루프 테스트, panda의 C 기반 안전 모델, 하드웨어-인-더-루프 테스트로 구성됨
  • 기본 설정에서는 주행 데이터가 comma 서버에 업로드되며, 사용자는 데이터 수집을 비활성화할 수 있지만 openpilot은 연구 목적의 알파 품질 소프트웨어이고 제품이 아니며 보증이 없음

openpilot의 역할

  • openpilot은 로봇 공학용 운영 체제이며, 현재 300개 이상 지원 차량의 운전자 보조 시스템을 업그레이드함
  • 관련 리소스:

차량에서 사용하기

  • 차량에서 openpilot을 사용하려면 네 가지가 필요함
    • 지원 기기: comma four
    • 소프트웨어: comma four 설정 과정에서 커스텀 소프트웨어 URL로 openpilot.comma.ai를 입력해 릴리스 버전을 설치
    • 지원 차량: 300개 이상 지원 차량 중 하나여야 함
    • 차량 하네스: car harness로 comma four를 차량에 연결
  • 하네스와 기기 설치 절차는 comma.ai/setup에 자세히 안내되어 있음
  • openpilot은 다른 하드웨어에서도 실행 가능하지만, 플러그 앤 플레이 방식은 아님
  • 빠른 시작 명령은 bash <(curl -fsSL openpilot.comma.ai)임

권장 브랜치

  • master와 다른 브랜치를 직접 실행할 수 있지만, 미리 빌드된 브랜치 사용이 권장됨

  • 릴리스 브랜치

    • comma four: release-mici
    • comma 3X: release-tizi
    • URL: openpilot.comma.ai

  • 스테이징 브랜치

    • comma four: release-mici-staging
    • comma 3X: release-tizi-staging
    • URL: openpilot-test.comma.ai
    • 새 릴리스를 조금 일찍 받을 때 사용

  • 나이틀리 브랜치

    • comma four와 comma 3X 모두 nightly
    • URL: openpilot-nightly.comma.ai
    • 최신 개발 브랜치이며 안정성을 기대하지 말아야 함

  • 나이틀리 개발 브랜치

    • comma four와 comma 3X 모두 nightly-dev
    • URL: installer.comma.ai/commaai/nightly-dev
    • nightly와 같지만 일부 차량에 대한 실험적 개발 기능을 포함함

개발과 기여

안전과 테스트

  • openpilot은 ISO26262 가이드라인을 준수하며, 자세한 내용은 SAFETY.md에 있음
  • 모든 커밋에서 소프트웨어-인-더-루프 테스트가 실행됨
  • 안전 모델을 강제하는 코드는 panda에 있으며 C로 작성되어 있음
    • 관련 내용은 panda의 code rigor에 있음
    • panda에는 소프트웨어-인-더-루프 safety tests가 있음
    • panda에는 추가 하드웨어-인-더-루프 tests가 있음
  • 내부적으로 하드웨어-인-더-루프 Jenkins 테스트 스위트가 여러 프로세스를 빌드하고 단위 테스트함
  • 최신 openpilot은 10대의 comma 기기가 계속 경로를 재생하는 테스트 클로짓에서 실행됨

라이선스, 품질 고지, 사용자 데이터

  • openpilot은 MIT 라이선스로 배포되며, 일부 소프트웨어는 별도 명시된 다른 라이선스로 배포됨
  • 사용자는 이 소프트웨어 사용과 관련해 발생하는 청구, 소송, 손해, 책임, 비용 등에 대해 Comma.ai, Inc.와 관련자를 면책해야 함
  • openpilot은 연구 목적의 알파 품질 소프트웨어이며 제품이 아님
    • 사용자는 현지 법률과 규정을 준수할 책임이 있음
    • 명시적 또는 묵시적 보증이 없음
  • 기본적으로 openpilot은 주행 데이터를 comma 서버에 업로드함
    • 사용자는 comma connect를 통해 자신의 데이터에 접근할 수 있음
    • comma는 이 데이터를 더 나은 모델 학습과 openpilot 개선에 사용함
    • openpilot은 오픈소스 소프트웨어이며 사용자는 원하면 데이터 수집을 비활성화할 수 있음
  • openpilot은 도로 방향 카메라, CAN, GPS, IMU, 자기계, 열 센서, 크래시, 운영체제 로그를 기록함
    • 운전자 방향 카메라와 마이크는 설정에서 명시적으로 옵트인한 경우에만 기록됨
  • openpilot 사용자는 Privacy Policy에 동의하며, 관련 서비스 사용으로 특정 유형의 사용자 데이터가 생성되고 comma의 재량에 따라 기록·저장될 수 있음을 이해해야 함

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GN⁺   [-]
Hacker News 의견들

  • Dodge Ram을 타는데, 아주 긴 하루 뒤에 400km 운전을 해야 했고 몸이 완전히 지친 건 아니었지만 오래 운전하고 싶지는 않은 상태였음
    트럭에 Comma 3x가 있어서 전체 주행 내내 훨씬 자신감 있고, 깨어 있고, 편안했음. OpenPilot/Sunnypilot/Frogpilot은 FSD는 아니지만 손을 떼고 쓰는 운전 보조에 가깝고, 2020 Ram에서는 성능이 매우 좋음. 최신 주행 모델도 부드럽고 차선 안에서 좌우로 흔들리는 현상 없이 추월과 교통 흐름을 잘 처리함
    기존 완성차 업체가 Comma가 매물로 나온다면 인수하는 게 영리할 것 같고, 그러면 실용적인 운전 보조 기능에 매우 가까워질 수 있음

    • OpenPilot을 약 4년 썼고, connect 기준으로 Comma 2에서 8,000마일, Comma 3에서 20,000마일, Comma 3x에서 2,000마일을 달렸음. 최근 Rav 4를 팔고 Tesla로 갔는데, OpenPilot은 기본 Tesla Autopilot보다 여러 면에서 실제로 더 낫고, 특히 고속도로에서 미친 듯한 유령 급제동을 하지 않는 점이 큼
      OpenPilot은 거의 모든 차선 유지/어댑티브 크루즈 컨트롤보다도 훨씬 앞서 있음. 물론 내비게이션까지 포함한 FSD는 종단 간 OpenPilot보다 많이 앞서지만, OpenPilot은 조향 토크를 아주 조금만 줄 수 있어서 위험한 행동을 할 수 없음. 지금은 오히려 OpenPilot을 더 신뢰하지만 FSD를 더 써봐야 할 듯함. 일부는 Toyota가 종방향 제어를 맡다가 종단 간 종방향 모델을 더 쓰게 된 영향도 있음
      FSD는 “chill” 모드에서도 교통 흐름을 피하려고 우회전 전용 차선으로 갑자기 차선을 바꾸곤 함. 이건 12.5.2 기준임. 그래도 FSD는 98% 정도는 개입 없이 A 지점에서 B 지점까지 데려다줄 수 있음
    • 좌우로 흔들리지 않는 차선 유지가 자동차의 기본 기능이 아니라는 게 이해가 안 됨. 고급차에는 기본인지 궁금하고, 추가하거나 상향 판매하기 딱 좋아 보임
    • 기존 완성차 업체가 Comma를 인수하면 좋겠다는 말에 대해, Comma 쪽 사람들은 애초에 회사를 팔 생각으로 시작한 것 같지 않다는 인상임
    • Dodge Ram이 호환 차량 목록에 없어서 어떻게 작동시켰는지 궁금했는데, “Dodge”가 아니라 “Ram” 아래에 올라와 있었음

  • 275개 차종에 자율주행에 필요한 액추에이터가 이미 들어 있고, 서드파티 소프트웨어가 붙을 수 있는 포트 같은 게 있다는 사실이 잘 이해되지 않음

    • 레벨 2 운전 보조는 많은 신차에서 흔하고, 기본 기능인 경우도 많음. 다만 Tesla의 레벨 2 기능보다 훨씬 보수적으로 동작하고, “자율주행”이 아니라 안전 기능으로 마케팅될 뿐임
      여기서 말하는 것 중 SAE 기준으로 실제 “자율주행”인 건 없다는 점이 중요함. Openpilot, Tesla Autopilot/FSD, Honda Sensing, Toyota Safety Sense, Hyundai SmartSense 등은 모두 레벨 2 운전 보조 기능임
      결국 기존 레벨 2 운전 보조 기능을 더 나은 레벨 2 운전 보조 기능으로 바꾸는 것에 가까움
    • 대부분의 차에 물리적 포트가 있는지는 모르겠지만, CAN 버스를 쓰고 이건 1980년대부터 있었음
      거리 유지 보조와 차선 유지가 있는 대부분의 차는 어느 정도 속도와 조향을 제어할 하드웨어를 이미 갖고 있을 가능성이 큼. 그래도 이렇게 많은 차종을 지원하고, 이런 식으로 사후 장착이 가능하다는 건 인상적임
    • 이론적으로는 더 많을 수도 있음. 같은 플랫폼 기반의 VAG 차량 중 빠진 차가 많아 보임

  • comma가 아직 살아 있는 건 놀랍지 않음
    VC 투자는 최소화했고, 직원은 100명 미만이며, 매달 무리하게 인원을 늘리지 않고, 수익성이 있고, 마진 좋은 제품을 판매함
    요즘 이런 스타트업은 많지 않고, 대부분은 OpenAI API를 써서 3개월마다 투자를 쫓음. comma는 AI 과열 이전부터 자체 모델을 갖고 있었음

    • 틈새 영역에서 지속 가능한 혁신이 가능하다는 걸 보는 게 멋짐. 10억 달러 가치의 거품이 됐다가 세상을 장악하고 나빠지거나, 터지면서 제품까지 같이 사라지는 대신 계속 살아남는 모습이 신선함
      사업은 좀 더 차분해도 됨
      다만 규모가 커질수록 규제기관의 관심도 커질 것임. 어떤 정부 기관이 마음먹으면 아마 쉽게 죽일 수도 있음

  • 현재 차로 Hyundai Ioniq 5를 고른 이유가 OpenPilot과 호환되기 때문이었음. 운전 경험을 완전히 바꿔줬고, “make driving chill”이라는 슬로건처럼 실제로 운전을 편하게 만들어 줌

    • Waymo의 자율주행 접근 방식이 떠오름. 대략적으로, 사람 운전자를 돕기 위해 자율주행을 점진적으로 추가하는 방식은 사람이 방심하고 충분히 주의를 기울이지 않게 만들어 나쁘다고 봤고, 그래서 차가 오직 완전히 자율주행만 하는 전부 아니면 전무 접근을 택했다는 내용이었음
    • “THIS IS ALPHA QUALITY SOFTWARE FOR RESEARCH PURPOSES ONLY. THIS IS NOT A PRODUCT. YOU ARE RESPONSIBLE FOR COMPLYING WITH LOCAL LAWS AND REGULATIONS. NO WARRANTY EXPRESSED OR IMPLIED.”라는 문구를 보면 혼란스러움
      이걸 어디서 쓸 수 있는지 모르겠고, 사설 주차장 정도인지 궁금함
    • 차에 설치하는 앱 같은 건지, 아니면 맞춤형 통합인지 궁금함

  • 이런 시스템을 쓸 때 보통 잘 이야기하지 않는 요소가 있음. 포크 중 하나인 Sunnypilot에는 페달은 운전자가 제어하고 조향만 맡기는 모드가 있음
    이 모드에서는 실제로 주의를 기울이게 되고, 브레이크를 직접 제어하니 자율주행에서 생길 수 있는 대부분의 문제를 쉽게 피할 수 있음. 그런데 핸들에 손을 올려둘 필요가 없다는 것만으로도 경험이 훨씬 쾌적해짐
    전통적인 차선 유지 시스템에서는 이른바 종방향 제어, 즉 가속과 제동 쪽에서 시스템이 가장 많이 실수한다고 느낌
    자동차 제조사들이 일반적으로 이 모드를 제공하면 좋겠음. 완전히 손과 발을 떼는 모드보다 훨씬 안전할 가능성이 크고, 차선 유지 보조의 이점은 대부분 얻을 수 있음

  • 아주 멋지지만 몇 가지가 궁금함
    첫째, 이게 도로에서 합법인지, 그렇다면 어떻게 가능한지 궁금함
    둘째, 기능 안전과 많은 테스트를 이야기하는 건 좋지만 테스트 결과 데이터도 보고 싶음. 어쩌면 이미 있는데 못 봤을 수도 있음
    셋째, 일화성 영상은 쉽게 찾을 수 있는데 대량 데이터나 통계는 찾기 어렵다는 점이 불편함. 일화는 쉽게 골라 보여줄 수 있고, 마케팅에는 필요하겠지만 제품의 목적을 생각하면 충분하다고 느껴지지 않음

    • 이건 현대적인 첨단 운전자 보조 시스템이지만 훨씬 안정적임. 차량이 하는 일에 대한 책임은 항상 운전자에게 있음. FSD라고 주장하지도 않고, 운전자 추가 입력이 필요할 때도 꽤 명확함
      15,000마일 정도 썼고, 친구의 2015년식 차에도 추가 하드웨어를 조금 달아 개조할 수 있었으며 친구도 만족함. 그 친구는 Model 3의 FSD도 갖고 있음. OpenPilot이든 FSD든 운전자는 항상 주의를 기울이고 필요하면 개입해야 함

  • 법 집행기관 입장이라면 저장된 주행 영상을 확보하려고 신나게 손을 비빌 것 같음

    • 자동차 보험사 입장이라면 더 신날 듯함. “Openpilot은 보장 대상이 아니므로 보험이 무효입니다”라고 할 수 있으니까

  • Openpilot을 한동안 지켜봤고, 지원되는 차가 있었다면 꼭 썼을 것 같음. 다만 요즘 대부분의 차에는 꽤 괜찮은 운전자 보조 시스템이 들어가고, 어떤 상황에서는 손을 떼는 기능도 있으니 공장 기본 기능과 비교해 직접 설치할 만큼 가치가 있는지는 궁금함

    • 앞으로 5~10년 안에는 대부분의 차가 OpenPilot만큼 안정적으로 고속도로에서 손을 떼고 달릴 수 있을 것 같음. 하지만 차값은 계속 비싸지고 있음
      2015~2024년식 중고차를 훨씬 싸게 사서 꽤 훌륭한 고속도로 순항 성능을 얻을 수 있고, 내가 그렇게 했으며 매우 만족함

  • 웹사이트가 “운영체제”라고 하지 않고 “첨단 운전자 보조 시스템”이라고 부르는 이유가 궁금함

  • 호환되지 않는 차도 추가 하드웨어를 설치하면 호환되게 만들 수 있는지 궁금함

    • 가능할 수도 있음. retropilot을 확인해볼 수 있음. 물론 차에 따라 극도로 어려울 수도 있음
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