Oomwoo - 직접 만드는 오픈소스 로봇 청소기

 (makerspet.com)
5P by GN⁺ | ★ favorite | 댓글 1개
  • oomwoo는 사용자가 직접 조립하는 오픈소스 가정용 로봇 청소기 프로젝트로, 하드웨어·펌웨어·소프트웨어를 첫 커밋부터 공개하는 build-in-public 방식으로 진행됨
  • 핵심 구성은 Raspberry Pi, ROS 2, 2D LiDAR, 3D 프린트 섀시, Home Assistant 통합이며, 일상 청소에는 클라우드가 필요 없는 local-first 설계를 목표로 함
  • 초기 v0 마일스톤은 3D 프린트 섀시, ROS 2 Gazebo 시뮬레이션, LiDAR 기반 수동 SLAM, Raspberry Pi 5 및/또는 ESP32 micro-ROS 구성을 포함하지만 최종 아키텍처는 아직 정해지지 않음
  • 개발은 ROS 2 URDF+Gazebo 시뮬레이션, 첫 청소, 먼지통, 진공 팬/블로어 어셈블리 같은 독립 모듈로 나뉘어 커뮤니티가 병렬로 기여할 수 있음
  • 모든 부품은 BOM과 문서를 보고 직접 조달할 수 있게 하려는 방향이며, Maker’s Pet 부품 키트는 모터·PCB·브러시·개스킷·LiDAR 등을 묶은 편의 옵션일 뿐 필수 조건은 아님

oomwoo가 만들려는 로봇 청소기

  • oomwoo는 메이커 커뮤니티가 직접 조립할 수 있는 오픈소스 로봇 청소기임
  • 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어를 모두 공개하는 완전 오픈 프로젝트를 지향함
  • 기본 로봇 구성은 2D LiDAR 매핑과 ROS 2 / Nav2 기반 자율 주행을 중심으로 함
  • Home Assistant와 네이티브로 통합해 로컬 제어를 제공하려 함
  • 섀시는 3D 프린트 가능하고, 문서화되어 있으며, 사용자가 해킹할 수 있는 구조를 목표로 함
  • 일상 청소는 클라우드 없이 로컬에서 동작해야 한다는 원칙을 둠
  • 이름 “oomwoo”는 180도 뒤집어도 같은 모양으로 읽히는 회전 앰비그램이라는 설정을 가짐

설계 원칙과 장기 구상

  • 가장 중요한 약속은 청소기가 클라우드 없이도 바로 작동하는 것임
  • 클라우드 기능은 선택 기능으로 추가될 수 있음
  • 장기적으로는 ROS 2 앱으로 청소기 동작을 커스터마이즈하는 앱 스토어도 구상 중임
  • 단순 실험용 빌드가 아니라 가전 품질의 로봇 청소기를 목표로 함
  • 단계별 제작 안내와 전체 부품표를 제공해 사용자가 모든 부품을 직접 조달할 수 있게 하려 함

현재 개발 단계와 v0 범위

  • 프로젝트는 아직 매우 초기 단계이며, 첫 마일스톤은 v0로 정의됨
  • v0는 최소 기능을 갖춘 동작 빌드를 목표로 함
    • 3D 프린트 섀시
    • ROS 2 Gazebo 시뮬레이션
    • LiDAR 기반 수동 SLAM
    • Raspberry Pi 5 및/또는 ESP32 micro-ROS 구성
  • Raspberry Pi 5와 ESP32 micro-ROS 사이의 최종 아키텍처는 아직 결정되지 않음
  • 공개 산출물로 다음 항목을 준비 중임
    • BOM
    • 3D 프린트 파일
    • ROS 2 패키지
    • 펌웨어
    • 모터 드라이버 및 센서 PCB
    • 빌드, bringup, 문제 해결 문서
    • 데모 영상

커뮤니티가 병렬로 개발하는 방식

  • oomwoo는 여러 사람이 동시에 작업할 수 있도록 모듈 단위로 나뉨
  • 참여자는 관심 있는 모듈을 선택해 작업하고 pull request로 제출할 수 있음
  • 같은 모듈을 여러 사람이 동시에 다룰 수 있으며, 시간이 지나며 더 나은 해법이 드러나는 구조임
  • 바로 시작 가능한 모듈은 다음과 같음
    • ROS 2 URDF + Gazebo 시뮬레이션: 로봇 모델, TF, 범퍼, 시뮬레이션
    • First clean: SLAM 매핑과 탐색을 하면서 커버리지 청소
    • Dust bin: 먼지통 설계, 3D 프린트, 테스트
    • Vacuum fan / blower assembly: 블로어 모터, 임펠러, 볼류트 하우징
  • GitHub repo에서 모듈 목록, 아키텍처 문서, 기여 가이드를 볼 수 있음

저장소와 제작 자료

부품 키트의 역할

  • oomwoo의 모든 요소는 계속 오픈으로 유지됨
  • 사용자는 BOM과 문서를 바탕으로 모든 부품을 직접 조달할 수 있음
  • 부품 탐색을 줄이고 싶은 사용자를 위해 Maker’s Pet에서 편의 키트를 제공할 예정임
  • 키트에는 모터, PCB, 브러시, 개스킷, LiDAR가 포함됨
  • 이 키트는 편의 수단이며, 프로젝트를 만들기 위한 필수 조건은 아님

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GN⁺   [-]
Hacker News 의견들

  • 하드웨어가 문제인 건 성능이 나빠서가 아니라, 부품을 낱개로 사면 너무 비싸기 때문임
    지금은 라이다가 달린 로봇청소기를 £70~80에 살 수 있고, 두뇌만 교체해도 Oomwoo 가격의 4분의 1 수준임. 개인적으로 원하는 업그레이드는 자동 먼지 비움 정도뿐이고, 충전 접점 위치를 옮겨야 할 수도 있지만 충분히 가능해 보임
    기존 청소기를 분해해 부품을 쓰면 라이다, 범퍼, ToF, 추락 방지 센서, 모터와 바퀴, 출력 부품용 실링까지 얻을 수 있음. 중고 시장을 보면 새 바퀴 가격으로 작동하는 청소기 한 대를 살 수 있을 정도라 훨씬 저렴함. 이런 로봇들은 공통 부품을 많이 쓰니 잘못 고를 위험도 작음
    그래서 현재 청소기로 팔리는 공통 화이트라벨 기기나 부품 세트를 중심으로 모이면 좋겠다는 생각임

    • Gagguino가 이런 접근의 좋은 예임. 라이선스 논란은 별개로, 에스프레소 머신이 비싼 이유는 소프트웨어가 대단히 영리해서가 아님. 전기적으로는 단순하지만, 기계적으로는 압력이 걸린 배관이 많아서 직접 만들고 싶지 않은 영역임
      이 키트는 펌프와 보일러용 제어 보드, 온도와 압력용 추가 센서로 구성됨. 가능해지는 고급 기능은 거의 전부 소프트웨어 기반이고, 핵심은 PID 온도 제어임. 다른 머신에서는 추출 버튼을 우회해 Bluetooth 저울을 연결하고 무게 기준 추출을 하거나, 샷 타이머를 추가하는 더 단순한 개조도 봤음
      상용 버전으로는 Decent가 있지만 가격이 3배쯤 됨. 로봇청소기에도 이런 게 있었으면 좋겠음. Valetudo는 침습성이 낮지만, 청소기와 바퀴를 직접 제어하지 못할 이유는 없음. 다만 내비게이션이 어렵고 센서도 훨씬 복잡함. 카메라에 접근해서 이미지 왜곡 보정까지 할 수 있는지도 모르겠음
      https://gaggiuino.github.io/#/
      † 오픈 펌웨어를 갑자기 접어버렸음
    • 완전한 오픈소스 하드웨어가 여기서 정답은 아닌 것 같음
      €350이면 홈 스테이션, 물걸레, 카펫 감지와 리프트 기능, 제대로 된 소프트웨어가 있는 청소기를 살 수 있음
      차라리 그걸 사고 일부 부품을 바꿔서 로컬 소프트웨어를 쓰고 싶음. Home Assistant 호환 환기 장치용으로 이 취미 개발자가 파는 것과 비슷한 방식임: https://github.com/arjenhiemstra/ithowifi
    • 서로 다른 제조사 제품인 로봇청소기 3대를 갖고 있는데 거의 동일함. 충전 스테이션도 Oomwoo가 쓰는 것과 정확히 같아 보임. Oomwoo도 이미 공통 부품을 일부 쓰는 듯함
    • 그런 용도라면 여러 브랜드의 여러 모델을 지원하는 https://valetudo.cloud/가 있음
    • 이 프로젝트의 목적은 “제품”을 만드는 게 아닌 것 같음. 직접 만들거나, 제작과 펀딩에 어떤 방식으로든 참여할 수 있는 재미있는 프로젝트에 가까움
      실용적이진 않지만, 그래도 괜찮음

  • 오픈소스가 상용 대안보다 갖는 큰 장점 중 하나는 끝없는 개선 가능성이라고 봄. 마찬가지로 3D 프린팅을 제조 방식으로 쓰면 짧은 반복 주기, 높은 설계 자유도, 제품 기능으로서의 맞춤화, 지역 생산, 높은 수리 가능성을 얻을 수 있음
    이 경우 GitHub와 Discord가 협업 도구로 얼마나 잘 작동할지 흥미로움. 하드웨어 파일은 바이너리인 경우가 많고, 하드웨어 부품들은 서로 복잡한 인터페이스를 갖기 때문에 사람 사이의 소통과 협업에 더 많이 의존하게 됨
    이 프로젝트가 성공했으면 좋겠음. 신뢰할 수 있는 클라우드 없는 로봇청소기를 정말 갖고 싶음

  • 바이브 코딩으로 만든 것이긴 해도, 오픈소스이고 수리 가능한 로봇청소기라는 아이디어는 마음에 듦. 현세대 제품들은 오래 쓰기 어렵고 수리하기 어렵기로 악명이 높음

    • 왜 그렇게 말하는지 모르겠음. 내 Xiaomi S6는 바퀴 모터가 고장 나서 실망했는데, 교체 모터를 주문해 보니 나사 한두 개만 풀면 모터 모듈이 바로 빠졌음. 모듈에는 깔끔한 슬라이딩 커넥터도 있었음
      새 모터를 끼우고 끝났고, 지금은 최소 8년은 된 물건인데도 계속 잘 돌아감. 부모님께 넘겼고 지금은 부모님 집을 청소하고 있음
    • 동의함. 코딩은 할 수 있으니 초기 부트스트랩이 바이브 코딩이든 뭐든 별로 상관없음. 내게 중요한 건 하드웨어 설계에 매달리고 있다는 점임. 부품 찾아다니는 데는 인내심이 많지 않지만, 키트가 나오면 꼭 지켜보고 만져보고 싶음
    • 바이브 코딩에 대해 몇 가지 생각이 있음. 이건 아마 한 사람이 하는 프로젝트이고, 바이브 코딩이 없었다면 세상에 나오지 못했을 가능성이 큼. 몇 년 전이었다면 최소 수십만 달러, 아마 수백만 달러를 모으는 Kickstarter가 되어야 겨우 출발할 수 있었을 것임
      소프트웨어와 하드웨어 공학, 여러 분야의 전문가, 수많은 시간을 쏟는 팀 전체가 필요한 제품 개발이기 때문임
      바이브 코딩이 항상 낮은 품질로 이어지는 건 아님. 좋은 시스템 설계 능력을 가진 숙련된 엔지니어가 에이전트를 조종하면 엄청나게 생산적일 수 있음. 코드를 직접 쓰는 감각은 꽤 녹슬었지만, 시스템 설계는 여전히 잘하고 있고 코딩 에이전트로 좋은 결과를 내고 있음
      최근에는 내가 원하던 것이 존재하지 않아서 직접 시스템을 만들었음. AI가 없었다면 절대 하지 않았을 일임. 몇 년이 있어도 혼자서는 못 해냈을 것이고, 개인 프로젝트에 개발자를 고용할 예산도 전혀 없음. 좋은 코딩 에이전트가 나오기 전에는 시작할 생각조차 못 했을 종류의 작업임
      생산성은 말도 안 되게 높았고, 마치 내가 10명 있는 느낌임. 결과물 품질도 충격적으로 좋음. 지금 보는 시스템은 커리어 내내 함께 일한 것 중 가장 잘 짜인 축에 듦. 나보다 훨씬 시니어였던 개발자들이 만든 것보다 낫고, 내가 혼자 만들 수 있었던 수준도 넘어섬
      사람들이 바이브 코딩을 싫어하는 이유는 이해함. 도구를 제대로 다루지 못하는 사람 손에서는 잡동사니를 많이 만들어냄. 일자리를 위협하기도 함. 싫어할 이유는 백 가지쯤 있음. 반대로 한 사람이 늘 원했지만 이전에는 만들 수 없던 것을 만들 수 있기 때문에, 이런 멋진 프로젝트도 나오게 됨

  • 개인적으로는 오픈 하드웨어가 오픈소스를 돌린다고 하는 기기에서 핵심 판매 포인트라고 봄. 부품이나 구성요소를 바꿀 수 없다면 사실상 의미가 없음

  • 이름부터 흥미로움. 로봇청소기를 여러 번 써본 입장에서, 이렇게 새로 만든 구조를 뜯어볼 수 있다는 점에 끌림. AI 도우미와 함께 혼자 처음부터 해보는 대신 이 프로젝트에 기여하지 않을 이유가 없음. 모터와 센서용 청소기 제어 보드를 맡을 수도 있고, 브러시에 대해서도 몇 가지 생각이 있음
    바이브 코딩은 개발자들 사이에서 빠르게 나눠 작업하고 다시 큰 프로젝트로 재결합하는 데도 잘 맞는다는 점이 좋음

  • 왜 로봇 물걸레가 로봇청소기보다 이렇게 뒤처졌는지 늘 궁금했음. Wirecutter도 적어도 작년 기준으로는 추천 제품을 하나도 내놓지 않을 정도였음. 물이 추가되어 복잡성이 늘어난다 해도 지금쯤이면 비슷한 수준이 되었을 것 같은데, 수영장 로봇들은 그 문제를 꽤 잘 다룸

  • 소프트웨어, 하드웨어, 딥러닝을 모두 다루는 입장에서 이 프로젝트가 반가움. 내 $1000 넘는 청소기는 천 매트에 잘 걸리고, 레고를 다 삼키며, 같은 걸 백 번 봐도 기억도 없고 의미 있는 객체 추론도 없음. 가격을 떠받치는 건 지능적이라는 마케팅 문구뿐임
    이건 꼭 가지고 놀아볼 생각임

  • 라우터에 OpenWRT가 있는 것처럼, 로봇청소기용 프로젝트도 있는지 궁금함. 일반 온라인 쇼핑몰에서 기기를 사서 사용자 정의 펌웨어를 올리면, 나를 촬영하지 않고 미국이나 중국 클라우드로 전부 보내지 않는 사생활 친화적인 동료가 되는 식이면 좋겠음
    이런 로봇들의 사생활 침해와 염탐 문제 때문에 아직도 전통적인 청소기를 쓰고 있음

  • 쓰레기를 내다 버리고 음성으로 대화까지 할 수 있다면 훌륭한 가젯이라고 봄

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