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AmazingHand - 오픈소스 로봇 손 프로젝트

 (github.com/pollen-robotics)
5P by GN⁺ 19시간전 | ★ favorite | 댓글 1개
  • Amazing Hand 프로젝트는 200달러 이하의 저비용으로 휴머노이드 로봇 손을 만들고 제어할 수 있는 오픈소스 솔루션
  • 8개의 자유도를 가진 4손가락 구조, 모든 액추에이터가 내부에 배치되어 외부 케이블 없이 작동함
  • 3D 프린트 부품, 저렴한 가격, 커스텀 가능성 등으로 기존 상용 로봇 손보다 접근성이 높음
  • 파이썬 스크립트 + Serial bus, 또는 Arduino 기반 제어 등 다양한 방식 지원함
  • 전체 소스 코드, CAD, 조립 가이드 및 BOM 등 제작에 필요한 자료 모두 공개됨

Amazing Hand 프로젝트 개요

  • Amazing Hand는 값비싼 기존 로봇 손과 달리, 저렴한 오픈소스 형태로 실험적이고 표현력 있는 휴머노이드 로봇 손 구현을 목표로 함
  • Reachy2와 함께 사용할 수 있고, 다양한 로봇 손목 구조에도 적용 가능함.
  • 8 자유도, 4손가락, 손가락당 2개의 관절 및 유연 쉘 구조
  • 모든 액추에이터를 손 내부에 배치, 외부 케이블/액추에이터 없이 동작
  • 3D 프린트 호환, 400g 무게, 200유로 이하의 저렴한 제작비용
  • 완전 오픈소스, 외부 커뮤니티 업데이트 및 활용 사례 공유

주요 기능 및 설계 특징

  • 각 손가락은 평행 메커니즘으로 구동되고, 2개의 소형 Feetech SCS0009 서보가 굽힘/폄침, 내전/외전 동작 제어
  • 손가락 파츠 대칭성 고려: 오른손/왼손 파트 구분으로 좌우 모두 제작 가능

제어 방법

  • Waveshare Serial bus + Python 스크립트 활용
  • Arduino + Feetech TTL Linker 활용
  • 각 방식별 기본 데모 프로그램과 상세 설명 제공

제작 자료

BOM(자재 목록) 및 3D 프린트

  • 필수 부품 목록 (BOM), 3D프린트 부품, 프린트 가이드, 조립 가이드 모두 오픈
  • STL/STEP 형식의 CAD파일, Onshape 문서, 프리셋 각도 데이터 등 포함
  • 오른손/왼손 조립차이, 서보 ID 할당 주의사항 설명

조립 및 데모 실행

  • 조립 가이드 PDF에서 BOM의 표준 부품 조합
  • 파이썬 & Waveshare, 아두이노 & TTLinker로 손가락 캘리브레이션 스크립트 제공
  • 독립형 좌우 손 모두 제작 가능, 로봇 양손 결합 시에는 각기 다른 서보 ID 필요

데모 실행

  • 파이썬/아두이노 기반 기본 데모 소프트웨어
  • 외부 전원(5V/2A DC/DC 어댑터 등) 필요
  • BOM 문서에 추천 전원 정보 포함

설계 한계 및 참고사항

  • 3D프린트 품질, 부품 수작업 조정 등으로 실제 각도에 차이 발생 가능성
  • 복합 파지(그립) 동작 및 장시간 내구성은 추가 소프트웨어 개발 이후 충분한 실험 필요
  • SCS0009 서보의 스마트 기능(토크, 위치, 온도, 피드백 등) 지원

고급 데모 및 확장성

  • 역방향/정방향 운동학 기반 고급 데모 및 테스트 툴 제공
  • 미래에는 자체 집적 PCB, 지능형 손가락 폐쇄 동작, 다양한 손가락 길이/형상, 센서 추가 등 지속적 개발 목표

커뮤니티, FAQ, 연락처

  • 커뮤니티 기여 사례, 중국어 BOM, 파생 베이스 등 자료 공유
  • To-Do List: 커스텀 PCB, 파지 동작 테스트·스마트 컨트롤, 손가락 추가/변형 연구, 센서 통합 등
  • Discord 공개 채널, 직접 연락 링크 제공
  • 주요 기여자 명시

결론

Amazing Hand는 저렴하면서도 확장 가능한 로봇 손 오픈소스 프로젝트임. 제작 자료 전면 공개, 다양한 제어 및 디자인 옵션, 커뮤니티 중심의 발전 방향 등으로 로봇 연구자, 메이커, 교육자, 스타트업에게 활용 가치가 높음.

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GN⁺ 19시간전  [-]
Hacker News 의견
  • $135의 부품 원가가 가장 눈에 띄는 부분임. 이런 세상이 찾아왔다는 게 정말 놀라움
    • Feetech에서 양방향 컴퓨터 인터페이스를 갖춘 R/C 타입 서보 액추에이터를 판매 중임. 이 방식은 Dynamixel에서도 10년 넘게 쓰이고 있지만, 가격대에서 큰 차이가 있음. Feetech는 $17, 반면 Dynamixel은 $70 이상임. 부품 리스트 대부분이 '강함'이 필요하다고 적혀 있는데 실제로는 3D 프린트된 PLA 플라스틱이라서 내구성이 낮은 편임. 영상에서는 이 로봇 손이 실제로 무언가를 잡거나 다루는 모습이 안 보임. 결국 이것은 컨셉 검증 단계 모델임. 수요가 충분하면 사출 성형 방식으로 더 강한 재질(예: 폴리카보네이트, 유리섬유 강화 나일론 등)의 부품도 만들 수 있을 것임. 전체 플라스틱 부피가 매우 작아서 고급 플라스틱 써도 원가 부담이 적음. 그런데도 하비용 사출 성형은 잘 안 쓰임. TechShop과 대학 메이커스페이스에서도 데스크탑 사출기와 CNC로 몰드까지 만들 수 있고 Autodesk Moldflow 같은 소프트웨어도 갖췄지만 거의 아무도 이걸 실제로 쓰지 않음. 전 세계의 플라스틱 제품 대부분은 사출 성형으로 만듦
    • 이 디자인은 내가 지금껏 본 것 중 최고 수준임은 인정함. 하지만 이 가격대에서 모터 외부에 절대적 엔코더, 신뢰도 높은 힘/토크 센서(예를 들어 딸기를 집는 것처럼 정밀한 작업), 텐던 구조(아래 스레드 참고)는 기대하기 어려움. 그래서 실제 연구나 현실적인 프로젝트엔 한계가 있을 듯함
    • 대부분의 손과 관련된 일은 30분에 $100 넘게 비용이 발생함. 만약 이 로봇 손이 그런 일을 할 수 있으면 관련 산업에 큰 변화를 줄 수 있음
    • 이 제품이 곧 출시될 K-Scale 로봇의 옵션으로 추가되면 좋겠음. K-Scale에서는 5지 손 끝-이펙터가 $1,000에 판매될 예정임
    • 3D 프린터 구입 비용도 고려해야 함
  • 나는 우리가 기대하는 인간형 로봇보다는, 벽에 설치하거나 바닥에 세울 수 있는 다관절 로봇 팔에 더 관심 있음. 필요나 취향에 따라 팔 개수를 추가하거나 줄일 수 있고, 소방기, 온도계, 주방 필수품도 옵션으로 달 수 있음. 다양한 조리도구, 식기 등을 들고 필요시 조언도 해주는 부엌 어시스턴트 역할을 상상함. 예를 들어 “소금은 한 꼬집, 약 5g 넣어드릴까요?” 같은 피드백도 가능함. 차고, DIY 테이블 등 다양한 용도에 맞춘 맞춤형 다관절 팔 형태 로봇이 이상적임
    • 당장은 부엌에 로봇 팔을 넣고 싶진 않지만, 남들이 베타 테스터가 되어 주면 좋겠음. 대신 빨래처럼 더 정의된 절차의 반복작업(더러운 옷 → 세탁기 → 건조기 → 바구니로 옮기기)부터 시작하면 안전성이나 위험 부담이 적어 보임
    • 진지하게 말하면, Vassar Robotics(와이콤비네이터 투자받은 회사)가 로봇 팔 키트를 지금 주문받고 있음. 내 주문도 최근 카메라 스펙 업그레이드 때문에 출하가 미뤄졌음. 아마 칼같은 위험한 도구는 못 들지만, 벽에 설치하는 로봇 팔을 구현하려는 기업이 실제로 여러 곳 있음
    • 솔직히 바퀴든 벽이든 컴퓨터가 제어하는 칼 휘두르는 팔이 집에 있는 건 그닥 내키지 않음
    • 늘 상상해왔던 건, 부엌 상부장 아래 레일에 매달려 미끄러지는 로봇 손임
    • 혹시 촉수(텐타클) 스타일은 어떨지 제안함
  • Pollen Robotics와 HuggingFace가 요즘 로봇 분야 발전에 많은 공헌을 하고 있음
    • HuggingFace 로봇이 실제로 보급될지 궁금함. 동작 중 ‘잠자기 모드’로 들어가면 눈/카메라가 목 뒤로 돌려지는 것도 포착함
  • 혹시 외골격이나 보조기기와 유사한 다른 오픈소스 프로젝트 아는 사람 있음?
    • theopenexo.nau.edu
    • 본래는 우주복 사용 시 손목/팔 피로를 줄이기 위해 개발된 기술임. 마지막 정보로는 여러 사유로 2020년에 프로젝트가 중단된 상태였음
  • 세상의 대부분 사물이 인간에게 맞춰져 설계되어 있기 때문에, 그에 맞춰 로봇 기술이 진화하는 게 참 반가운 움직임임
    • 이런 이유 때문에 최근 상장된 대부분의 로봇 회사 주가가 오르는 원동력이 됨
  • 혹시 로봇 손가락 수를 5개 대신 4개만 두기로 한 특별한 설계적 이유가 있는지, 그리고 그에 따른 트레이드오프엔 뭐가 있는지 아는 사람 있음? 며칠 전에 트위터에서 이 프로젝트를 봤을 때도 그 질문이 들었음. BOM(부품 명세) 기준으로 손가락 하나로 약 $10 비용 절감되는 것 같음
    • 당분간 손의 두께(서보모터 수준)를 제쳐두더라도, 손바닥의 너비만 봤을 때 이 4손가락 손은 너클 기준 4인치 약간 안됨. 이 정도만 해도 이미 인간용 장갑 치수로 ‘X-Large’임. SCS0009 서보는 개당 1/2인치 정도고 손가락마다 2개씩 필요. 하나 더 추가하면 폭이 5인치로 ‘3X-Large’ 급임.
    • 각 손가락 구동용 서보의 폭이 있어서 손가락 간격이 정해지는 걸로 보임. 다섯 손가락이면 손이 너무 넓어져서 어정쩡해진 것 같음
  • 이 로봇 손을 할로윈용으로 만들어서 Thing(아담스 패밀리의 움직이는 손 캐릭터)처럼 장식하고 싶음
  • 팔 전체에 텐던(줄)을 넣어서 전체 무게를 줄일 수 있을까 궁금함
    • Will Cogley가 텐던식 로봇 손 여러 디자인을 만듦
    • 대부분의 텐던 소재가 탄성이 있어서 캘리브레이션 문제를 만들고, 손에 위치감각 센서(프리프리오셉티브 센서)가 필요함
  • 결국 가장 중요한 질문은 이 손이 얼마나 무거운 걸 들 수 있냐는 것임. 예를 들어 0.5파운드 들 수 있다면, 10/20/30 파운드로 늘리려면 어떤 변화가 필요할지 궁금함
    • 손은 잡는 역할, 팔이 들어올리는 역할임. 그래서 팔이 없는 손은 강한 힘을 내기 어려움
  • 아주 멋진 프로젝트임. 하지만 실제 손과 비슷한 수준의 성능을 내려면, 손바닥 전체에 압력과 온도 최소 두 가지의 매우 민감한 센서가 필요하다고 생각함
    • 아주 공감함. 일단 압력 센서만이라도 있으면 시작으로 충분함
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