오픈소스 로봇 반려동물 사족보행 프레임워크, OpenCat

 (petoi.com)
2P by GN⁺ | ★ favorite | 댓글 1개
  • OpenCat은 개인과 교육 현장에서 사족보행 로봇을 직접 만들고 실험할 수 있게 하는 Petoi의 오픈소스 로봇 프레임워크임
  • 고성능 취미용 서보, 최적화된 바디 프레임, Arduino·ESP32·Raspberry Pi 같은 저가형 컨트롤러를 조합해 진입 장벽을 낮춤
  • 코드는 2018년에 공개됐고, Petoi 제품뿐 아니라 다른 제작자의 수백 대 로봇에도 활용되며 오픈 프레임워크로 확장됨
  • Nybble과 Bittle 같은 양산형 손바닥 크기 로봇은 걷기, 달리기, 자가 균형을 지원하고 60개 이상 국가의 수천 명 사용자에게 전달됨
  • Petoi는 로봇 동작, IoT, AI 개발 협업과 STEM 로봇 교육 확산을 OpenCat의 핵심 활용처로 보고 있음

OpenCat의 목적과 구성

  • OpenCat은 Petoi의 Bittle X 로봇 개, Nybble Q 로봇 고양이, Bittle X Arm 같은 프로그래밍 가능한 네발 로봇을 구동하는 오픈소스 사족보행 로봇 프레임워크임
  • 사족보행 로봇은 시스템이 복잡하고 초기 자본과 전문성이 많이 필요해, 개인이 동적으로 걷는 로봇을 직접 다루기 어려웠음
  • OpenCat은 사족보행 로봇 키트 제작과 개발의 비용 및 기술 장벽을 낮추는 데 초점을 둠
  • 주요 구성 방식:
    • 취미용 고성능 서보를 관절로 사용함
    • 서보를 최적화된 바디 프레임에 배치함
    • Arduino, ESP32, Raspberry Pi 같은 저가형 보편 하드웨어를 컨트롤러로 사용함
    • 스마트 카메라 모듈, IoT 센서, 음성 명령 모듈 같은 애드온 모듈을 지원함
    • 생동감 있는 동작 작업을 위한 효율적인 오픈소스 제어 코드를 제공함

제품 적용과 오픈소스 확장

  • OpenCat은 Android와 비슷하게, Petoi 제품에서 시작했지만 다른 로봇 제작자와 회사도 쓸 수 있는 오픈소스 프레임워크로 설계됨
    • 코드는 2018년에 공개됐고, Petoi 제품 외 수백 대의 로봇에도 사용됨
  • OpenCat은 Petoi의 양산형 손바닥 크기 로봇인 Arduino 로봇 고양이 Nybble과 Arduino 로봇 개 Bittle에 적용됨
    • 이 로봇들은 실제 동물처럼 달리고, 걷고, 스스로 균형을 잡을 수 있음
    • Nybble과 Bittle 오픈소스 로봇 조립 키트는 크라우드펀딩을 거쳐 60개 이상 국가의 수천 명 사용자에게 전달됨
  • Petoi가 OpenCat을 오픈소스로 공유하는 목적:
    • 저렴한 사족보행 로봇의 로봇 동작, IoT, AI 개발에서 더 많은 사용자와 개발자 협업을 촉진함
    • STEM 및 로봇 교육 자료와 커리큘럼을 더 넓은 사용자에게 제공함
    • 공학과 컴퓨터 과학을 배우는 학생, 성인, 청소년, 어린이에게 영감을 주는 데 초점을 둠
    • 복잡한 시스템의 기능을 조정하는 로봇 AI 및 IoT 흐름에 참여함
  • OpenCat 프로젝트는 Boston Dynamics Dogs의 2015년 데모 이후 커진 관심 속에서 출발했고, 2016년 Rongzhong Li가 기숙사 방에서 로봇 반려동물 프로토타입으로 시작함
  • 관련 코드는 Petoi GitHub 저장소에서 확인할 수 있음

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GN⁺   [-]
Hacker News 의견들

  • 궁금한 사람에게는 GitHub 페이지가 더 낫고 깔끔함: https://github.com/PetoiCamp/OpenCat

    • 맞음. Petoi 사이트는 GitHub 별 수를 자랑하면서도 실제로는 링크를 걸어두지 않음

  • San Francisco의 OpenSauce에서 Petoi 담당자를 봤고, Bittle보다 Nybble의 외형이 더 마음에 들어서 Nybble을 샀음
    재미있는 작은 장난감이고, Petoi가 로봇과 OpenCat 프레임워크로 하는 일도 꽤 좋게 봄. 다만 설계 결함인지 조립 중 미묘한 실수인지는 아직 모르겠지만, 불쌍한 고양이의 꼬리가 너무 길어서 바닥에 닿고 로봇이 넘어짐

    • 꼬리를 줄여서 밥캣이나 스라소니처럼 개조하면 되겠네요

  • Charles Stross의 Accelerando가 떠오름

    • 정말 그럼. 누군가 그 책을 분명 안 읽었거나, 어쩌면 읽었을지도…

  • Kickstarter 때 샀던 오픈소스 로봇개 Bittle을 가지고 있음
    꽤 멋짐 :)

  • 멋진 외형과 시각적으로 매력적인 설계에도 불구하고, 사족 보행 무인지상차량(QUGV) 은 아직 실제 현장 활용에는 최적이 아님
    ISR 작전에서는 UAV보다 기동성이 제한되고, 전통적인 UGV에 비해 적재 능력도 평범해서 두 범주의 단점을 함께 가진 플랫폼이 됨. 개인적으로는 교육용이나 시연, 로봇공학 분야 밖 사람들에게 “와” 하는 반응을 얻는 용도에 주로 유용하다고 봄. 예컨대 마지막으로 확인했을 때 Boston Dynamics 로봇은 계단을 뒤로 내려가지 못했고, Unitree는 빨리 과열되는 편이며 내부 부품도 고장에 취약하고, 더 견고한 단일 SBC 대신 Jetson Nano 3개 같은 값싼 부품으로 구성되어 있었음

    • 틀린 말은 아니지만, 지금 논의 중인 제품에는 별로 맞지 않는 비판 같음
      로봇 반려동물을 사려는 사람이 적재 능력 극대화나 실제 현장 활용성을 기준으로 구매하진 않을 것 같음
    • 대부분의 아날로그 고양이도 계단을 뒤로 내려가거나 짐을 나르지는 못함
    • 그래도 UAV나 바퀴 달린 UGV가 맞지 않는 고르지 않은 지형에서는 움직일 수 있음
      UAV 기능과 결합하면 동굴이나 지진 이후 현장 같은 곳에서 지도 작성이나 ISR 도구로 꽤 유능할 수 있음. 특히 “뛰는” 유형은 달이나 소행성 지도 작성에 특히 가치가 있을지도 모름
    • 인간은 수천 년 동안 고양이를 길렀지만, 그 유용성은 적재 능력과 아무 상관이 없었음
    • UAV는 특히 실내처럼 GPS가 없는 환경에서 바람과 표류에 매우 취약함
      DJI의 충돌 회피가 꽤 좋긴 하지만, 지상 차량은 뭔가에 닿는다고 치명적으로 추락하지는 않음

  • 대규모 언어 모델이 있으면 말할 수 있는 로봇 반려동물을 만들 수 있을 것 같음
    현재 최고 수준 기술로는 이런 물건 안에 큰 그래픽카드를 넣을 수 없겠지만 그럴 필요도 없음. 인터넷에 연결해서 API를 호출하면 됨

  • 낡은 휴대폰을 얹어 쓸 수 있고 30달러보다 싼, 이런 식의 바퀴 달린 차량이 나오면 좋겠음
    교육용으로 괜찮을 듯함. Lego Mindstorms로 만드는 “프로토타입”은 더 비쌈. 지금은 좋은 모터가 비용의 상당 부분을 차지하는 것 같음. 예전에 이런 걸 만들려던 스타트업들이 있었지만 지금은 닫은 듯함 [1]
    [1] https://web.archive.org/web/20190104173241/http://www.simple...

    • 참고로 Romotive는 Zipline이 되었고, 지금은 가장 성공한 드론 배송 회사 중 하나임
      꽤 과감한 피벗 이야기임

  • 지금 상업적으로 살 수 있는 것들이 놀라울 정도임
    Boston Dynamics가 처음 공개하고 판매한 뒤 얼마 지나지 않았는데도 이렇게 빨리 나왔음
    https://unitreerobotics.net/robotdog/unitree-go1-pro/
    Mac Pro 가격이면 괜찮은 컴퓨터와 로봇개를 살 수 있음

  • 정말 멋짐. 아이를 이 분야에 천천히 입문시키려는 중이라 이걸 지켜볼 예정임
    비슷한 시도나 아이가 바로 쓸 만한 세트가 있다면 알려주면 좋겠음

    • 나이와 수준에 따라 다름. DJI RoboMaster처럼 시각적 프로그래밍을 지원하는 “장난감”도 있고, ROS와 실제 라이다·스테레오 카메라를 쓰는 AgileX Limo 같은 고급형도 있음
      참고로 원래 가격은 1000달러라서, 리셀러가 더 비싸게 팔면 가격을 부풀리는 것임. 3D 프린팅 등이 필요한 DIY 제품들도 있음

  • 더 저렴해 보이는 SunFounder PiDog와 비교해 이 제품의 장점이 뭔지 궁금함
    PiDog 쪽이 센서 같은 면에서는 약간 더 나아 보임

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