원하시는 기능은 쉘단위에서 처리가 되어야할 것 같네요.
기본 터미널 쓰신다고 하니 아마 bash를 사용중이신걸로 생각됩니다.
쉘이 명령어와 커널의 인터페이스를 제공해주는 역할을 합니다. 아웃풋을 그려주는것도 쉘의 몫이니 아마 처리하려 한다면 그 레이어에서 해야하지 않을까 싶습니다.
zsh, fish 등의 모던쉘들에 그런 플러그인이 있을지는 딱히 찾아보지 않아서 잘 모르겠지만요.
어떤 상황의 출력을 색으로 지정하고 싶은지 몰라서 애매하지만 oh my zsh 를 한번 써보시져. 이것만으로도 쉘 경험이 크게 좋아졌습니다.
찾아보니 https://github.com/l4u/zsh-output-highlighting 이런걸 만든 사람도 있군요 설치는 안해봤습니다.