# Oomwoo - 직접 만드는 오픈소스 로봇 청소기
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- Type: GN+
- Author: [xguru](https://news.hada.io/@xguru)
- Published: 2026-07-03T09:13:42+09:00
- Updated: 2026-07-03T09:13:42+09:00
- Original source: [makerspet.com](https://makerspet.com/blog/building-an-open-source-robot-vacuum-meet-oomwoo/)
- Points: 6
- Comments: 1
## Topic Body
- **oomwoo**는 사용자가 직접 조립하는 오픈소스 가정용 로봇 청소기 프로젝트로, 하드웨어·펌웨어·소프트웨어를 첫 커밋부터 공개하는 build-in-public 방식으로 진행됨
- 핵심 구성은 **Raspberry Pi**, ROS 2, 2D LiDAR, 3D 프린트 섀시, Home Assistant 통합이며, 일상 청소에는 클라우드가 필요 없는 **local-first** 설계를 목표로 함
- 초기 **v0 마일스톤**은 3D 프린트 섀시, ROS 2 Gazebo 시뮬레이션, LiDAR 기반 수동 SLAM, Raspberry Pi 5 및/또는 ESP32 micro-ROS 구성을 포함하지만 최종 아키텍처는 아직 정해지지 않음
- 개발은 ROS 2 URDF+Gazebo 시뮬레이션, 첫 청소, 먼지통, 진공 팬/블로어 어셈블리 같은 **독립 모듈**로 나뉘어 커뮤니티가 병렬로 기여할 수 있음
- 모든 부품은 BOM과 문서를 보고 직접 조달할 수 있게 하려는 방향이며, Maker’s Pet 부품 키트는 모터·PCB·브러시·개스킷·LiDAR 등을 묶은 **편의 옵션**일 뿐 필수 조건은 아님
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### oomwoo가 만들려는 로봇 청소기
- **oomwoo**는 메이커 커뮤니티가 직접 조립할 수 있는 오픈소스 로봇 청소기임
- 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어를 모두 공개하는 **완전 오픈** 프로젝트를 지향함
- 기본 로봇 구성은 2D LiDAR 매핑과 ROS 2 / Nav2 기반 자율 주행을 중심으로 함
- Home Assistant와 네이티브로 통합해 **로컬 제어**를 제공하려 함
- 섀시는 3D 프린트 가능하고, 문서화되어 있으며, 사용자가 해킹할 수 있는 구조를 목표로 함
- 일상 청소는 **클라우드 없이 로컬에서** 동작해야 한다는 원칙을 둠
- 이름 “oomwoo”는 180도 뒤집어도 같은 모양으로 읽히는 회전 앰비그램이라는 설정을 가짐
### 설계 원칙과 장기 구상
- 가장 중요한 약속은 청소기가 **클라우드 없이도** 바로 작동하는 것임
- 클라우드 기능은 선택 기능으로 추가될 수 있음
- 장기적으로는 ROS 2 앱으로 청소기 동작을 커스터마이즈하는 **앱 스토어**도 구상 중임
- 단순 실험용 빌드가 아니라 **가전 품질**의 로봇 청소기를 목표로 함
- 단계별 제작 안내와 전체 부품표를 제공해 사용자가 모든 부품을 직접 조달할 수 있게 하려 함
### 현재 개발 단계와 v0 범위
- 프로젝트는 아직 매우 초기 단계이며, 첫 마일스톤은 **v0**로 정의됨
- v0는 최소 기능을 갖춘 동작 빌드를 목표로 함
- 3D 프린트 섀시
- ROS 2 Gazebo 시뮬레이션
- LiDAR 기반 수동 SLAM
- Raspberry Pi 5 및/또는 ESP32 micro-ROS 구성
- Raspberry Pi 5와 ESP32 micro-ROS 사이의 **최종 아키텍처**는 아직 결정되지 않음
- 공개 산출물로 다음 항목을 준비 중임
- BOM
- 3D 프린트 파일
- ROS 2 패키지
- 펌웨어
- 모터 드라이버 및 센서 PCB
- 빌드, bringup, 문제 해결 문서
- 데모 영상
### 커뮤니티가 병렬로 개발하는 방식
- oomwoo는 여러 사람이 동시에 작업할 수 있도록 **모듈 단위**로 나뉨
- 참여자는 관심 있는 모듈을 선택해 작업하고 pull request로 제출할 수 있음
- 같은 모듈을 여러 사람이 동시에 다룰 수 있으며, 시간이 지나며 더 나은 해법이 드러나는 구조임
- 바로 시작 가능한 모듈은 다음과 같음
- **ROS 2 URDF + Gazebo 시뮬레이션**: 로봇 모델, TF, 범퍼, 시뮬레이션
- **First clean**: SLAM 매핑과 탐색을 하면서 커버리지 청소
- **Dust bin**: 먼지통 설계, 3D 프린트, 테스트
- **Vacuum fan / blower assembly**: 블로어 모터, 임펠러, 볼류트 하우징
- [GitHub repo](https://github.com/makerspet/oomwoo/)에서 모듈 목록, 아키텍처 문서, 기여 가이드를 볼 수 있음
### 저장소와 제작 자료
- 진행 상황과 문서는 여러 채널에서 공개됨
- **GitHub**: [github.com/makerspet/oomwoo](https://github.com/makerspet/oomwoo/) — 코드, 문서, 논의
- **Discord**: [join the build chat](https://discord.gg/3y2JKz5T25)
- **YouTube**: [build-in-public channel](https://www.youtube.com/@makerspet)
- **Reddit**: [r/ArduinoAndRobotics](https://www.reddit.com/r/ArduinoAndRobotics/)
- **X**: [@0OMWO0](https://x.com/0OMWO0)
- 관련 저장소와 튜토리얼도 제공됨
- **Main project**: [github.com/makerspet/oomwoo](https://github.com/makerspet/oomwoo) — RFC, BOM, 설계 문서
- **oomwoo-one**: [github.com/makerspet/oomwoo-one](https://github.com/makerspet/oomwoo-one) — 첫 모델, ROS 2 + Gazebo 시뮬레이션
- **oomwoo-install**: [github.com/makerspet/oomwoo-install](https://github.com/makerspet/oomwoo-install) — ROS 2 / Docker 개발 환경
- **Tutorial**: [How to source the BOM for oomwoo](https://makerspet.com/blog/how-to-source-bom-for-oomwoo-open-source-vacuum-robot/)
### 부품 키트의 역할
- oomwoo의 모든 요소는 계속 **오픈**으로 유지됨
- 사용자는 BOM과 문서를 바탕으로 모든 부품을 직접 조달할 수 있음
- 부품 탐색을 줄이고 싶은 사용자를 위해 Maker’s Pet에서 편의 키트를 제공할 예정임
- 키트에는 모터, PCB, 브러시, 개스킷, LiDAR가 포함됨
- 이 키트는 **편의 수단**이며, 프로젝트를 만들기 위한 필수 조건은 아님
## Comments
### Comment 61142
- Author: neo
- Created: 2026-07-03T09:13:44+09:00
- Points: 1
###### [Hacker News 의견들](https://news.ycombinator.com/item?id=48755005)
- 하드웨어가 문제인 건 성능이 나빠서가 아니라, 부품을 **낱개로 사면 너무 비싸기** 때문임
지금은 라이다가 달린 로봇청소기를 £70~80에 살 수 있고, 두뇌만 교체해도 Oomwoo 가격의 4분의 1 수준임. 개인적으로 원하는 업그레이드는 자동 먼지 비움 정도뿐이고, 충전 접점 위치를 옮겨야 할 수도 있지만 충분히 가능해 보임
기존 청소기를 분해해 부품을 쓰면 라이다, 범퍼, ToF, 추락 방지 센서, 모터와 바퀴, 출력 부품용 실링까지 얻을 수 있음. 중고 시장을 보면 새 바퀴 가격으로 작동하는 청소기 한 대를 살 수 있을 정도라 훨씬 저렴함. 이런 로봇들은 공통 부품을 많이 쓰니 잘못 고를 위험도 작음
그래서 현재 청소기로 팔리는 **공통 화이트라벨 기기나 부품 세트**를 중심으로 모이면 좋겠다는 생각임
- Gagguino가 이런 접근의 좋은 예임. 라이선스 논란은 별개로, 에스프레소 머신이 비싼 이유는 소프트웨어가 대단히 영리해서가 아님. 전기적으로는 단순하지만, 기계적으로는 압력이 걸린 배관이 많아서 직접 만들고 싶지 않은 영역임
이 키트는 펌프와 보일러용 제어 보드, 온도와 압력용 추가 센서로 구성됨. 가능해지는 고급 기능은 거의 전부 소프트웨어 기반이고, 핵심은 **PID 온도 제어**임. 다른 머신에서는 추출 버튼을 우회해 Bluetooth 저울을 연결하고 무게 기준 추출을 하거나, 샷 타이머를 추가하는 더 단순한 개조도 봤음
상용 버전으로는 Decent가 있지만 가격이 3배쯤 됨. 로봇청소기에도 이런 게 있었으면 좋겠음. Valetudo는 침습성이 낮지만, 청소기와 바퀴를 직접 제어하지 못할 이유는 없음. 다만 내비게이션이 어렵고 센서도 훨씬 복잡함. 카메라에 접근해서 이미지 왜곡 보정까지 할 수 있는지도 모르겠음
[https://gaggiuino.github.io/#/]()
† 오픈 펌웨어를 갑자기 접어버렸음
- 완전한 **오픈소스 하드웨어**가 여기서 정답은 아닌 것 같음
€350이면 홈 스테이션, 물걸레, 카펫 감지와 리프트 기능, 제대로 된 소프트웨어가 있는 청소기를 살 수 있음
차라리 그걸 사고 일부 부품을 바꿔서 로컬 소프트웨어를 쓰고 싶음. Home Assistant 호환 환기 장치용으로 이 취미 개발자가 파는 것과 비슷한 방식임: [https://github.com/arjenhiemstra/ithowifi]()
- 서로 다른 제조사 제품인 로봇청소기 3대를 갖고 있는데 거의 동일함. 충전 스테이션도 Oomwoo가 쓰는 것과 정확히 같아 보임. Oomwoo도 이미 **공통 부품**을 일부 쓰는 듯함
- 그런 용도라면 여러 브랜드의 여러 모델을 지원하는 [https://valetudo.cloud/]()가 있음
- 이 프로젝트의 목적은 “제품”을 만드는 게 아닌 것 같음. 직접 만들거나, 제작과 펀딩에 어떤 방식으로든 참여할 수 있는 **재미있는 프로젝트**에 가까움
실용적이진 않지만, 그래도 괜찮음
- 오픈소스가 상용 대안보다 갖는 큰 장점 중 하나는 **끝없는 개선 가능성**이라고 봄. 마찬가지로 3D 프린팅을 제조 방식으로 쓰면 짧은 반복 주기, 높은 설계 자유도, 제품 기능으로서의 맞춤화, 지역 생산, 높은 수리 가능성을 얻을 수 있음
이 경우 GitHub와 Discord가 협업 도구로 얼마나 잘 작동할지 흥미로움. 하드웨어 파일은 바이너리인 경우가 많고, 하드웨어 부품들은 서로 복잡한 인터페이스를 갖기 때문에 사람 사이의 소통과 협업에 더 많이 의존하게 됨
이 프로젝트가 성공했으면 좋겠음. 신뢰할 수 있는 **클라우드 없는 로봇청소기**를 정말 갖고 싶음
- 바이브 코딩으로 만든 것이긴 해도, **오픈소스이고 수리 가능한 로봇청소기**라는 아이디어는 마음에 듦. 현세대 제품들은 오래 쓰기 어렵고 수리하기 어렵기로 악명이 높음
- 왜 그렇게 말하는지 모르겠음. 내 Xiaomi S6는 바퀴 모터가 고장 나서 실망했는데, 교체 모터를 주문해 보니 나사 한두 개만 풀면 모터 모듈이 바로 빠졌음. 모듈에는 깔끔한 슬라이딩 커넥터도 있었음
새 모터를 끼우고 끝났고, 지금은 최소 8년은 된 물건인데도 계속 잘 돌아감. 부모님께 넘겼고 지금은 부모님 집을 청소하고 있음
- 동의함. 코딩은 할 수 있으니 초기 부트스트랩이 **바이브 코딩**이든 뭐든 별로 상관없음. 내게 중요한 건 하드웨어 설계에 매달리고 있다는 점임. 부품 찾아다니는 데는 인내심이 많지 않지만, 키트가 나오면 꼭 지켜보고 만져보고 싶음
- 바이브 코딩에 대해 몇 가지 생각이 있음. 이건 아마 한 사람이 하는 프로젝트이고, 바이브 코딩이 없었다면 세상에 나오지 못했을 가능성이 큼. 몇 년 전이었다면 최소 수십만 달러, 아마 수백만 달러를 모으는 Kickstarter가 되어야 겨우 출발할 수 있었을 것임
소프트웨어와 하드웨어 공학, 여러 분야의 전문가, 수많은 시간을 쏟는 팀 전체가 필요한 제품 개발이기 때문임
바이브 코딩이 항상 낮은 품질로 이어지는 건 아님. 좋은 시스템 설계 능력을 가진 숙련된 엔지니어가 에이전트를 조종하면 엄청나게 생산적일 수 있음. 코드를 직접 쓰는 감각은 꽤 녹슬었지만, 시스템 설계는 여전히 잘하고 있고 코딩 에이전트로 좋은 결과를 내고 있음
최근에는 내가 원하던 것이 존재하지 않아서 직접 시스템을 만들었음. AI가 없었다면 절대 하지 않았을 일임. 몇 년이 있어도 혼자서는 못 해냈을 것이고, 개인 프로젝트에 개발자를 고용할 예산도 전혀 없음. 좋은 코딩 에이전트가 나오기 전에는 시작할 생각조차 못 했을 종류의 작업임
생산성은 말도 안 되게 높았고, 마치 내가 10명 있는 느낌임. 결과물 품질도 충격적으로 좋음. 지금 보는 시스템은 커리어 내내 함께 일한 것 중 가장 잘 짜인 축에 듦. 나보다 훨씬 시니어였던 개발자들이 만든 것보다 낫고, 내가 혼자 만들 수 있었던 수준도 넘어섬
사람들이 바이브 코딩을 싫어하는 이유는 이해함. 도구를 제대로 다루지 못하는 사람 손에서는 잡동사니를 많이 만들어냄. 일자리를 위협하기도 함. 싫어할 이유는 백 가지쯤 있음. 반대로 한 사람이 늘 원했지만 이전에는 만들 수 없던 것을 만들 수 있기 때문에, 이런 멋진 프로젝트도 나오게 됨
- 개인적으로는 **오픈 하드웨어**가 오픈소스를 돌린다고 하는 기기에서 핵심 판매 포인트라고 봄. 부품이나 구성요소를 바꿀 수 없다면 사실상 의미가 없음
- 이름부터 흥미로움. 로봇청소기를 여러 번 써본 입장에서, 이렇게 새로 만든 구조를 뜯어볼 수 있다는 점에 끌림. AI 도우미와 함께 혼자 처음부터 해보는 대신 이 프로젝트에 기여하지 않을 이유가 없음. 모터와 센서용 **청소기 제어 보드**를 맡을 수도 있고, 브러시에 대해서도 몇 가지 생각이 있음
바이브 코딩은 개발자들 사이에서 빠르게 나눠 작업하고 다시 큰 프로젝트로 재결합하는 데도 잘 맞는다는 점이 좋음
- 왜 **로봇 물걸레**가 로봇청소기보다 이렇게 뒤처졌는지 늘 궁금했음. Wirecutter도 적어도 작년 기준으로는 추천 제품을 하나도 내놓지 않을 정도였음. 물이 추가되어 복잡성이 늘어난다 해도 지금쯤이면 비슷한 수준이 되었을 것 같은데, 수영장 로봇들은 그 문제를 꽤 잘 다룸
- 소프트웨어, 하드웨어, 딥러닝을 모두 다루는 입장에서 이 프로젝트가 반가움. 내 $1000 넘는 청소기는 천 매트에 잘 걸리고, 레고를 다 삼키며, 같은 걸 백 번 봐도 기억도 없고 의미 있는 객체 추론도 없음. 가격을 떠받치는 건 **지능적이라는 마케팅 문구**뿐임
이건 꼭 가지고 놀아볼 생각임
- 라우터에 OpenWRT가 있는 것처럼, 로봇청소기용 프로젝트도 있는지 궁금함. 일반 온라인 쇼핑몰에서 기기를 사서 **사용자 정의 펌웨어**를 올리면, 나를 촬영하지 않고 미국이나 중국 클라우드로 전부 보내지 않는 사생활 친화적인 동료가 되는 식이면 좋겠음
이런 로봇들의 사생활 침해와 염탐 문제 때문에 아직도 전통적인 청소기를 쓰고 있음
- 있음! [https://valetudo.cloud/]()
- 쓰레기를 내다 버리고 음성으로 대화까지 할 수 있다면 훌륭한 **가젯**이라고 봄