# Toddlerbot - 오픈소스 ML 호환 휴머노이드 플랫폼

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## Metadata

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- Type: GN+
- Author: [xguru](https://news.hada.io/@xguru)
- Published: 2025-09-16T09:51:08+09:00
- Updated: 2025-09-16T09:51:08+09:00
- Original source: [toddlerbot.github.io](https://toddlerbot.github.io/)
- Points: 7
- Comments: 1

## Summary

ToddlerBot은 **30자유도 오픈소스 휴머노이드 매니퓰레이터**로, 저비용·모듈형 설계와 **ML 호환성**을 통해 연구자와 개발자가 강화학습 기반 **보행, 조작, 기술 연결(skill chaining)** 등 다양한 **로코-매니퓰레이션 실험**을 직접 구현할 수 있게 합니다. 누구나 **3D 프린터와 오픈소스 회로도**만으로 제작 및 개조가 가능하며, 강화학습 정책이나 확산모델 등 최신 **AI 기반 정책**의 실물 검증, 실시간 VR 원격조작, 다중 로봇 협력까지 손쉽게 실험할 수 있습니다.

## Topic Body

- **ToddlerBot**은 저비용 오픈소스 **휴머노이드 로봇 플랫폼**으로, 로보틱스·AI 연구에서 **정책 학습과 실험 확장성**을 목표로 설계  
- 새 버전(2.0)은 **카트휠, 기어가기, 빠른 보행, VR 원격조종, 실시간 스테레오 깊이 추정** 등 다양한 신규 기능을 지원  
- **30자유도 설계**, 다양한 엔드이펙터(손바닥형·그리퍼), 3D 프린팅 기반 빠른 수리 등 **재현성과 내구성**을 강조  
- 강화학습과 확산모델을 활용한 **보행·양손·전신 조작, 기술 연결(skill chaining)** 등의 **ML 호환성**이 입증됨  
- 완전한 **오픈소스 매뉴얼과 코드**를 제공해 누구나 제작·정책 이전·다중 로봇 협력 실험이 가능함  
  
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### Toddlerbot 오픈소스 프로젝트의 의의  
- Toddlerbot은 오픈소스 휴머노이드 로봇 프로젝트로, 누구나 소스를 활용해 직접 **조립 및 개조** 가능함  
- 상용 휴머노이드 로봇에 비해 제작비용이 낮고, 구조 및 부품 수가 적어 진입장벽이 낮은 점이 특징  
- 로봇 하드웨어 설계, 소프트웨어 제어, 알고리듬 학습 등 다양한 목적으로 활용 가능  
- 활발한 커뮤니티와 문서화로 초보자부터 전문가까지 활용성 높음  
- 연구 및 개발 목적, 교육용, 프로토타이핑 등을 위해 적합한 로봇 플랫폼임  
  
### 주요 기능 및 장점  
- 3D 프린터, 오픈소스 회로도, 퍼블릭 소프트웨어를 통해 쉽게 제작 가능  
- 모듈러 디자인 구조로 머리, 팔, 몸체 등을 자유롭게 설계 및 교체 가능  
- Python 등 여러 프로그래밍 언어와 연동되어 다양한 **컨트롤 전술** 실험 가능함  
- 센서, 모터, 카메라 등 선택적으로 추가 확장 지원   
  
### ToddlerBot 2.0 주요 기능  
- **카트휠**: 높은 민첩성과 균형 능력을 시연, 실패 시에도 파손 거의 없음  
- **기어가기**: 유아처럼 팔과 다리를 이용한 네발 기어가기 동작  
- **빠른 보행**: 전방위 보행 속도 0.25m/s, 제자리 회전 최대 1rad/s  
- **VR 원격조작**: Meta Quest 2 기반 실시간 조작  
- **스테레오 깊이 추정**: Jetson Orin NX 16GB 장착, 10Hz 실시간 처리  
  
### 설계 특징  
- **30 자유도(DoF)**: 팔 7개, 다리 6개, 목 2개, 허리 2개  
- **센서·전자장치**: 2개의 어안 카메라, 스피커, 마이크 2개, IMU, Jetson Orin NX  
- **엔드이펙터**: 유연한 손바닥형, 평행조 그리퍼 두 가지 옵션  
  
### 성능 실험  
- **팔 길이 테스트**: 몸통 부피의 14배 크기 물체를 잡을 수 있음  
- **하중 테스트**: 전체 무게의 40%인 1.48kg을 들어 올려 균형 유지  
- **지속성 테스트**: 강화학습 기반 보행 정책으로 19분 지속, 7번 넘어져도 파손 없음, 수리는 35분 이내(3D 프린팅+조립)  
  
### AI 기반 동작  
- **대화·푸시업**: OpenAI Realtime API + GPT-4o 연동  
- **철봉 풀업**: AprilTag 기반 위치 인식, 시뮬레이션 정책 실물 전이  
- **보행·조작**: 강화학습과 RGB 기반 확산정책으로 양손 및 전신 조작 수행  
- **기술 연결(Skill Chaining)**: 손잡이 잡기(확산 정책) → 수레 밀기(강화학습 정책)  
  
### 재현성과 확장성  
- **정책 전이**: 한 ToddlerBot에서 학습한 조작 정책을 다른 개체로 무손실 이전  
- **다중 로봇 협력**: 두 로봇이 장기 작업(방 정리)을 협력 수행  
- **조립 용이성**: 오픈소스 매뉴얼·영상으로 누구나 제작 가능  
  
### 연구 지원  
- 논문: *[ToddlerBot: Open-Source ML-Compatible Humanoid Platform for Loco-Manipulation](https://arxiv.org/abs/2502.00893)* (arXiv:2502.00893)  
- 스탠퍼드 대학 연구진 개발, NSF 및 Sloan Fellowship 등 다수 지원

## Comments



### Comment 43883

- Author: neo
- Created: 2025-09-16T09:51:08+09:00
- Points: 1

###### [Hacker News 의견](https://news.ycombinator.com/item?id=45217372) 
* 정말 인상적인 작업임, 좀 더 저렴해지면 집에서 간단한 프로젝트로 써볼 수 있을 거라고 기대함

* 카트휠 실패 영상이 꽤나 강렬함, 아직 로봇이 낙상을 막거나 넘어질 때 자기 자신을 잡는 법을 배우지 못한 것 같음. 카트휠 시연 자체는 굉장히 놀라웠으며, 처음에는 장난감이나 CG인 줄 알았는데 실수 장면을 보고 조금은 진짜라고 믿게 됨

  * 이런 로봇들은 스스로 배우지 않는 것임. 아름다운 롱플레이로 만들어진 애니메이션이 저절로 완성되는 게 아닌 것과 같음. 그런 의미에서 본다면 다 '가짜'이지만, 동시에 진짜 브라우저에서 바로 콜백이 실행되는 진짜 움직임이라는 면에서 '진짜'이기도 함

* > 아기 로봇<p>> 첫 장면에서 완벽한 카트휠<p>진짜 금속쟁이들이 아기까지 약물먹이는 느낌임

* 정말 멋진 작품임! 로봇 전체가 거의 3D 프린팅 가능한 구조라는 게 어떤 한계가 있는지 궁금함. 하지만 직접 조립하려면 필수적일 것 같음

* 더 저렴하거나 입문자 친화적인 버전이 있는지 궁금함, Jetson nano는 그대로 쓰고 나머지 부품이 초보자에게 부담 없는 구성이었으면 좋겠음

* 멋진 프로젝트임! VLA로 추가 연구할 수 있도록 Mujoco 시뮬레이터가 준비돼 있는지 궁금함

* 이런 로봇을 사서 고양이 밥도 챙겨주고, 현관에 있는 택배도 가져오도록 만들 수 있을까 하는 상상을 해봄, 혹시 내가 너무 욕심 부리는 걸까 궁금함<p>덧: 저렴하다는 게 $6,000이라는 걸 보고 웃음만 나옴

  * 그건 상황에 따라 다름. 사료를 로봇에 적합한 용기에 담는다면 로봇이 사료를 바로 퍼주는 것보단 훨씬 쉬움. 배송 기사(혹은 로봇)가 택배를 매번 같은 장소에 놔준다면 더 쉽지만, 그렇지 않으면 로봇이 패키지를 찾는 게 매우 어려워짐. 포장 팀과 사용자가 위치까지 약속해야 하기도 함. 야심차긴 하지만, 실현을 막는 건 할 수 없어서가 아니라 환경마다 변화와 디테일까지 다 프로그래밍해야 한다는 점 때문임. 로봇이 5cm 이동하는 건 쉽지만, 아무 곳에 놔둔 낯선 물건을 찾게 하는 건 매우 어렵고, 점점 나아지고 있지만 여전히 까다로운 문제임

  * 이미 자동 급식기는 시중에 많음, 나는 한 달에 한 번씩 킵블 급식기와, 매일 채워야 하는 습식사료 급식기, 그리고 급수 분수를 사용 중임

  * $6,000이라는 가격은 아기 사이즈 서보 로봇치고 비싼 편이지만, 대부분 중국제 로봇독보다는 저렴한 편임. 로봇은 정말 비용이 많이 들어감

  * 1천 달러짜리 버전이 나온다면 정말 좋겠다고 생각함 (이게 가능할지는 모르겠음)

* 허리 두 축(2 DOF)! 진짜 대단한 열정임

* 정말 멋져보임, 좋은 정보 공유해줘서 고마움

* > “쥬라기 파크” 밈 삽입