# 오픈소스 잔디깎이 로봇 OpenMower 소개

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- Type: GN+
- Author: [neo](https://news.hada.io/@neo)
- Published: 2025-08-20T09:54:21+09:00
- Updated: 2025-08-20T09:54:21+09:00
- Original source: [github.com/ClemensElflein](https://github.com/ClemensElflein/OpenMower)
- Points: 3
- Comments: 1

## Topic Body

- **OpenMower**는 저렴한 시중 로봇 잔디깎이를 **RTK GPS 기반의 스마트 자율주행 로봇**으로 업그레이드할 수 있는 오픈소스 프로젝트임
- 주요 목표는 **자율 잔디깎이**, **우수한 안전성**, **경계선 배선 불필요**, **저비용** 및 **완전한 오픈**임
- **기존 제품 하드웨어**는 견고하며 변경 없이 소프트웨어 업그레이드로 충분한 성능 확보 가능함
- **현재 기본 기능**은 작동 중이며, 지도 학습·자율 주행·충전 등 핵심 작업 구현됨
- YardForce Classic 500 등 일부 제품만 **하드웨어 호환**이 가능하나, 추후 타 로봇에도 확장 기대됨

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### 프로젝트 개요

OpenMower는 시중에서 쉽게 구할 수 있는 로봇 잔디깎이(YardForce Classic 500 등)를 분해하여, 그 위에 **최신 RTK GPS와 소프트웨어**를 적용함으로써 저렴하면서도 스마트한 자율 잔디깎이로 탈바꿈시키는 오픈소스 하드웨어/소프트웨어 프로젝트임

- 기존 잔디깎이 로봇은 **무작위 방향 주행**만 지원하며, 효율성과 똑똑함이 떨어짐
- 분해 결과, **브러시리스 모터 사용, 방수성 및 견고성, 표준 커넥터 채택** 등 하드웨어 품질은 우수함
- **실질적 업그레이드 포인트는 소프트웨어**임

### 프로젝트 목표

- **완전 자율 잔디깎이** 구현
- **우수한 안전성**: 들어올림/충돌 시 긴급 정지 등 비상 대응
- **경계선 배선 없이** 여러 구역 지원
- **저렴한 비용**: 시중 중가 제품보다 비용 절감 목표
- **오픈소스**: 누구나 제작 및 지식 확장 가능
- **깔끔한 디자인**
- **장애물 회피** 기능
- **우천 감지** 및 악천후 시 자동 중지

### Open Mower App

- **스마트폰을 통한 직관적 조작**과 시각화 지원 앱 제공

### 현재 개발 현황

- **기본 잔디깎이 기능 완성**: 지도 학습, 경로 설정, 잔디깎이, 자동 도킹(충전 시 복귀 및 재개) 등 작동 확정됨
- **기술력 있는 사용자라면 직접 제작 권장**
- 비용과 복잡도가 높으므로 궁금증은 Discord, Wiki 등 커뮤니티에서 질문 및 지원 가능

#### 하드웨어

- **메인보드 및 xESC mini/xESC 2040** 등 서보 모터 컨트롤러로 구성
- xESC 2040은 **RP2040 칩 기반의 저가형 컨트롤러**이며, 현재 실험적 지원 단계
- To-Do 항목: **배터리 잔량 정확도 개선** 등 일부 하드웨어 기능 추가 예정

#### 소프트웨어

- **잔디깎이 상태 관리**(도킹/작업 등)와 경로 생성 기능 개발 완료
- **장애물 회피** 기능은 미구현 상태임
- ROS 기반 오픈소스 소프트웨어는 별도 저장소에서 관리

### 제작 및 시작 가이드

- 공식 웹사이트와 Wiki에 **필요 부품, 소프트웨어 설치법, 커뮤니티 가이드** 등 안내
- 커뮤니티 기반으로 다양한 추가 자료 지속 추가 중

### 참여 및 커뮤니티

- 직접 OpenMower 제작에 **도전하거나, 저장소 star 및 watch**로 개발 활성화에 기여 가능
- 공식 **YouTube** 및 Discord를 통해 정보 교류 가능

### 호환 하드웨어

- 현재는 **YardForce Classic 500** 및 일부 Herkules/SA650 ECO 모델과 보드 호환
- 같은 보드를 사용하는 중국산 SUMEC Hardware OEM 제품도 일부 존재하나 확장성은 한정적임
- **호환 제품 목록 공유/확장**을 위해 분해 정보와 보드 사진을 커뮤니티에 제출 권장

### 추가 안내 및 특이사항

- 각국의 **특허, 법률 및 안전 규정** 확인 필수
- 제공 자료는 실제 동작·적합성·법적 문제에 대해 어떠한 보증도 제공하지 않음
- 제작/사용에 필요한 기술적 전문성이 요구됨
- 상업적 사용 및 재판매는 개발자 동의 필요, 비상업/교육 목적으로 개인 사용 권장

### 라이선스

- Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License로 공개
- **비상업적 및 교육적 활용** 자유, 상업적 이용 및 상품화는 개발자 동의 필요

### 요약

OpenMower는 저비용 상용 로봇 하드웨어에 오픈소스 소프트웨어를 적용해 **스마트 자율주행 잔디깎이**로 변환할 수 있게 해주는 혁신적 DIY 프로젝트임. 긴밀한 커뮤니티 지원, 상세한 문서/위키, 하드웨어/소프트웨어 개방 등으로 **동일 계열 제품군 활용, 비용 절감, 진입 장벽 감소**의 강점이 있음. 

비교적 적은 하드웨어 변경과 커뮤니티 지원 덕분에 기존 프로젝트들 대비 **쉽게 접근**할 수 있으며, 개인 및 DIY 엔지니어에 적합함.

## Comments



### Comment 42676

- Author: neo
- Created: 2025-08-20T09:54:22+09:00
- Points: 1

###### [Hacker News 의견](https://news.ycombinator.com/item?id=44946996) 
* 최근 출시된 로봇 잔디깎이는 무작위로 움직이지 않고 대부분 체계적으로 구역을 나눠 깎는 방식임을 알게 됨, 실제로 구매하고 조사한 결과 Worx Landroid만 랜덤 방식이었음, 선을 설치하지 않아도 되는 모델을 원해서, 손이 덜 가길 바라는 마음이 컸음, 결국 eufy E15를 선택했는데 카메라 기반으로 별도 설치 없이도 지도를 만든 후 체계적으로 움직임, 거의 손댈 일 없음, 해당 제품과 아무 관련 없고 순수하게 만족해서 추천함, 오픈소스 버전이 있으면 더 좋겠다는 생각임, 해당 프로젝트는 GPS만 사용하는데, GPS가 잘 동작은 하지만 커버리지 문제 있는 경우 있음, 카메라는 낮에 항상 잘 동작하기에 프로젝트에 카메라 추가도 고려해 보면 좋겠음, 물론 카메라는 복잡하고 오류 가능성 있겠지만 전체적으로 더 신뢰성 있는 솔루션일 수 있음

  * 나는 Husqvarna를 사용하는데 매우 만족함, 이 제품도 무작위로 잔디를 깎음, 3년간 외부 잔디업체에 맡긴 적 없었고, 가장 신경 써야 할 작업은 가장자리와 나무 정리뿐임, 내 집 마당은 평평하고 5000 sqft 정도 크기임

  * 선이나 GPS가 없으면 쉽게 도난당하지 않을까 걱정임

  * GPS나 카메라 대신에 로컬 포지셔닝 시스템을 적용하는 것도 방법일 것 같음, 마당 주변에 태양광 비콘 3개 정도만 설치해도 될 것 같음

  * 마당이 얼마나 크고 평평한지 궁금함, 내 마당은 넓고 한쪽은 경사가 있어서 적용이 가능한지 고민임

* Valetudo처럼 잔디깎이 버전인가 싶음, 매우 흥미로움, 로봇청소기와 잔디깎이 간 코드가 얼마나 겹치는지 궁금함, [Valetudo 링크](https://valetudo.cloud/)

  * 이 내용 덕분에 Valetudo를 처음 알게 되었고 매우 흥미롭게 보임, 7년 된 내 청소로봇을 "업그레이드" 해볼까 생각 중임

  * Valetudo와 달리 이 프로젝트는 기존 잔디깎이의 섀시와 모터만 쓰고 전자장치는 완전히 교체함

  * 소개해 준 링크 매우 유용함, 앞으로 Valetudo와 Openmower 모두 써볼 계획임, 보안카메라 분야에도 이런 오픈소스 대안 있으면 좋겠음

* 솔직히 말해서, 랜덤하게 움직이는 현재 세대 로봇 잔디깎이가 실제로는 꽤 잘 동작함, 경계선을 위한 와이어 설치는 번거롭지만 한 번 하면 로봇이 경계 밖으로 나가지 않아서 매우 효과적임, 랜덤 경로도 기대 이상으로 효율적임, "스마트" 로봇이 뭐가 더 나은지 궁금함, 만약 경계와이어 없이 100% 완벽하게 동작한다면 의미가 있을 것이고 장애물 감지도 있으면 좋겠음, 아이가 두고 간 장난감을 잘라버리는 일도 막을 수 있기 때문임

  * 나는 Mammotion Yuba를 사용 중이고, 격자나 직선으로 깎은 결과가 무척 아름다움, 로고도 가능함, 랜덤한 방식보다 훨씬 빠르고 결과도 뛰어남

  * 장애물 회피 기능이 소프트웨어 측에서 남은 가장 큰 과제로 보임, 위치 지정은 RTK GPS 센서 등 다양한 선택지 있음, 만약 가이드 와이어가 "탈출 방지" 용도로 남아있는 것도 괜찮다고 생각함

  * 경계와이어 방식의 로봇이 아무리 잘 동작해도, 최신 세대 로봇이 "별로"라는 것엔 동의할 수 없음, 실제로 내 Mammotion Luba 2는 하드웨어, 위치정확도 모두 훌륭하고 소프트웨어는 개선 여지는 있어도 꽤 괜찮음

* 로봇 잔디깎이의 실제 날 구조가 궁금할 때 [이 이미지](https://images.squarespace-cdn.com/content/v1/676d76e61268a410caaecfcb/1737216881609-4MH44TMJXKLK1W6QWQYE/feature-sunseeker-floating-cut-deck.png?format=750w) 참고 바람, Sunseeker X7을 구입해서 약 4에이커 공간에 사용 중, 그 중 실제 잔디는 2에이커 정도이고 나머지는 정원이나 도로임, 하드웨어는 충분히 준비됐고 이제 소프트웨어가 핵심임, 소프트웨어 업데이트만으로 크게 개선될 수 있음을 경험 중임, Sunseeker는 카메라 기반(아직 LiDAR 없음), 로봇 잔디깎이는 인간보다 뛰어남, 조건만 맞으면 영양순환이 잘 이뤄지고, 블레이드 길이나 계절별 세팅 가능함, 특히 밤 3시에 돌릴 수도 있기 때문에 보안이나 야생동물 모니터링 등 다양한 활용이 떠오름, 가격대비 중국 제품이 성능이 좋은 것 같았음, 앞으로가 정말 기대되는 기술임

  * 밤에는 야생동물, 특히 고슴도치 같은 야행성 동물 보호를 위해 작동을 삼가야 함

  * 야생동물이 로봇 잔디깎이에 다치거나 제대로 걷지 못하게 될 수 있으니, 주간에만 운행하는 것이 중요함, 많은 지역에서 고슴도치는 멸종위기종임

  * 가격이 아직은 높음, 겨우 로봇청소기보다 조금 튼튼한 정도인데 중고차 값임, 저가형 업체에서 두 대 구입했으나 모두 모터불량으로 반품함, 교체 모터만 150유로였고, 베터리는 자체 18V 공구베터리를 사용해 쉽게 교체할 수 있다는 점이 매력적이었음

  * 내 아버지는 Husqvarna 430x를 최근 구입했는데, 1에이커 언덕 마당도 아주 잘 깎음, 정원 일부 진입이 어렵긴 하지만 이건 소프트웨어로 개선될 것으로 기대함

  * 웹사이트에는 X7이 0.75에이커 커버 가능하다고 나와 있는데, 실제로 4에이커에 사용 중이라 어떻게 적용했는지 궁금함

* 완전한 하드웨어 자작 프로젝트인 줄 알았음, 로봇 잔디깎이에 확신은 없지만 라이딩 잔디깎이는 수요가 높고 가격도 말도 안 됨, 내 라이딩 잔디깎이 두 대 모두 고장났고, 하나는 고가의 배선 하네스를 교체해야 화재가 안 남, 또 다른 것은 30년씩 동일하게 쓰인 구식 1기통 엔진이 매년 1~4번은 스스로 망가지는 디자인임, 신품과 중고 모두 인플레이션 대비해 진짜 비쌈, 한 대 분해해서 Ryobi 전기모터와 아마존 컨트롤러로 전동화 개조하기로 함, 휠은 드라이브 전용, 칼날 별도 개별 모터 적용, 복잡한 벨트/풀리/클러치 대신 간단함, Ryobi 40V 배터리 재활용 가능해서 별도 BMS/충전 개발 필요 없이 커넥터만 맞추면 됨, 전동화 변환 계획과 그에 맞는 제대로 설계된 프로젝트가 나왔으면 좋겠음, 중고 모터와 컨트롤러 가격도 각각 $50 수준임

  * 최신 기술과 미국산 장기 보증 배터리로 바이오 복합소재 UTV를 설계했는데, John Deere Gator를 대체할 만한 수준임, NEV(Carve-out) 규정이 흥미로움, RC카를 대형화해 보다 심플하게 보는 시각이 중요함, Lincoln과 Tesla처럼 불필요한 기능을 계속 추가하는 것은 지양하고 EV는 단순함이 목적임

  * 최근 신차/중고 가격이 현실보다 너무 급등하는데, 이제는 공식 인플레이션 수치가 실제와 다르다는 가설을 세워도 될 수준임

* 90년대에 우리 동네에서 잔디깎이를 자작하던 기억임, 아버지가 세탁기 모터, 유모차 바퀴, 폐철 등으로 뼈대를 직접 용접해 만들어서, 여러 사람이 아이디어를 복사하거나 함께 만들며 오픈소스 느낌이었음, 그럼에도 꽤 쓸만했던 기억임

  * 내 삼촌도 고장난 엔진 대신 오래된 전기드릴로 반DIY 잔디깎이를 만들어서 오랫동안 사용했었음

* 새로운 도전을 찾는다는 글을 보고, 자동으로 길가 쓰레기를 주우며 칼트랜스(Caltrans)에 팔 수 있는 잔디깎이 개조를 제안하고 싶음

* 꿀벌 보호 등의 이유로 잔디를 깎지 않는 것이 더 좋을 수도 있다는 생각임, [관련 논문 링크](https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0006320717306201)

* 재미있는 프로젝트임, 몇 년 전에 푸시 릴 잔디깎이에 자율주행 섀시를 직접 얹어봤음(손잡이는 제거), 보통 로봇 잔디깎이는 작은 칼날을 쓰지만 릴 잔디깎이는 손가락이 다칠 수 있어 안전성은 떨어짐, 그래도 유지보수는 칼날만 매달 교체하면 끝, GPS 대신 라이다를 선택했는데, RTK GPS는 호불호가 심해서 안 쓰고 싶었음, 라이다 방식이 나한테는 성능이 아주 좋았고 1주일에 1번만 돌려도 품질이 환상적임

  * 혹시 사진이나 영상을 공유해 줄 수 있는지 궁금함, 나는 푸시 릴을 전동화 개조만 했는데, 앞으로 구동 바퀴마다 별도 모터를 달아 자율주행까지 시도하고 싶음, 경험을 보고 배우고 싶음

* 미국에서 1400제곱미터 잔디마당에 오픈모워를 사용 중이고 궁금한 점 뭐든 질문받음, 참여 희망하면 공식문서나 깃허브보다 Discord가 가장 활발함

  * 미국에서 필요한 하드웨어 구하기가 얼마나 어려웠는지 궁금함, 비용/조달 측면에서 쉽지 않아 보임

  * 오픈모워 설치 시작부터 완전히 셋팅 끝난 시점까지 시간이 얼마나 걸렸는지 궁금함

  * 공식 정보상 장애물 회피 기능이 없는 것으로 보이는데 실제로는 어떻게 장애물을 처리하는지, 센서라도 있어서 부딪히면 우회하는지, 그게 주요 궁금점임, 그리고 실제 사용 기간과 가동정지(downtime) 시간은 얼마나 됐는지도 궁금함