# 오픈 파일럿 탑재 자율주행 1993년식 볼보

> Clean Markdown view of GeekNews topic #18573. Use the original source for factual precision when an external source URL is present.

## Metadata

- GeekNews HTML: [https://news.hada.io/topic?id=18573](https://news.hada.io/topic?id=18573)
- GeekNews Markdown: [https://news.hada.io/topic/18573.md](https://news.hada.io/topic/18573.md)
- Type: GN+
- Author: [neo](https://news.hada.io/@neo)
- Published: 2025-01-05T09:42:17+09:00
- Updated: 2025-01-05T09:42:17+09:00
- Original source: [practicapp.com](https://practicapp.com/carbagepilot-part1/)
- Points: 1
- Comments: 1

## Topic Body

- 친구들과 함께 2025년 Carbage Run 겨울 에디션에 참가하기로 결정함. 이 행사는 약 400대의 자동차가 스웨덴을 거쳐 헬싱키까지 가는 6일간의 여정임. 참가 조건은 자동차가 최소 20년 이상 된 차량이어야 하고, 가치가 €1000 미만이어야 함.

- **어떻게 가능할까?**
  - comma.ai에서 개발한 openpilot 프로젝트는 275개 이상의 차량 모델에 L2 고급 운전자 보조 기능을 추가함. 이 시스템은 전자적으로 조향, 가속, 제동을 제어할 수 있는 차량에 적용 가능함.
  - 필자는 comma.ai에서 하드웨어 엔지니어로 5년간 근무하며 이 시스템에 익숙함.

- **1993년으로 돌아가서**
  - 온라인 경매에서 1993년식 Volvo 940 Estate를 구입함. 이 차량은 전자 장치가 거의 없음.
  - 조향은 유압식, 가속은 케이블로 연결, 브레이크는 진공 기반임.

- **조향 모터와 센서**
  - 전자 조향 보조 장치를 위해 2020년식 Toyota Corolla의 전자식 파워 스티어링(EPS) 액추에이터를 장착함.
  - 외부 조향 각도 센서를 추가하여 openpilot의 차량 제어 코드에 필요한 절대 각도 측정을 제공함.

- **브레이크 부스터**
  - 현대 자동차의 적응형 크루즈 컨트롤 기능을 구현하기 위해 Bosch iBooster를 사용함.
  - EVcreate와 협력하여 iBooster를 CAN을 통해 제어할 수 있도록 연구함.

- **가속기 서보**
  - 가속 페달을 카뷰레터 공기 밸브에 연결하기 위해 RC 서보를 사용하여 간단한 솔루션을 구현함.

- **보너스 콘텐츠**
  - Tesla Continental 레이더 센서를 전면 그릴 뒤에 장착하여 보다 부드럽고 일관된 경험을 제공함.

- **다음 블로그 포스트**
  - 다음 포스트에서는 배선과 맞춤형 ECU 설계에 대해 다룰 예정임.

## Comments



### Comment 32994

- Author: neo
- Created: 2025-01-05T09:42:18+09:00
- Points: 1

###### [Hacker News 의견](https://news.ycombinator.com/item?id=42592910) 
- Volvo 940은 최고의 품질과 디자인을 가진 차로, 1960년대부터 점진적으로 발전해온 성숙한 디자인임. AWD와 연료 효율이 좋은 디젤 엔진이 있었으면 좋았을 것임
  - 전기 해킹 지식이 많은 저자가 몇 가지 자동차 관련 정보를 알았다면 더 쉽게 설치할 수 있었을 것임
  - BOSCH ABS 펌프를 교체하면 브레이크 부스터 없이 전기적으로 브레이크를 작동할 수 있음
  - 전기 스티어링 랙을 교체하거나 수동 랙을 설치하면 조향 문제를 해결할 수 있음
  - 이 차는 전기 연료 분사 시스템을 사용하며, 크루즈 컨트롤을 위한 전기 스로틀 제어 시스템이 있음

- Openpilot 개발에 참여한 경험이 있으며, 사용자 이야기에 관심이 많음
  - Openpilot을 사용하여 2500마일을 주행했으며, 자동화가 대부분의 주행을 처리했음
  - Openpilot의 ADAS 기능을 현대 차량 수준으로 개선하기 위한 포크를 개발 중임

- 스웨덴의 법률이 DIY 개조에 대해 매우 제한적일 것이라 예상했으나, 허용된다면 놀라운 일임

- RC 서보가 최대 스로틀에서 멈출 경우 안전 문제가 발생할 수 있음
  - 클러치를 밟아 해결할 수 있지만, 상황에 따라 즉각적인 반응이 어려울 수 있음

- 2부에서는 기어 변속에 대해 다룰 것으로 예상됨
  - 수동 변속기일 가능성이 높으며, 새로운 변속기 개조는 어려울 것임

- Comma가 2월에 빈티지 자동차를 대상으로 한 해킹 이벤트를 개최함

- 이러한 개조를 직접 하지는 않겠지만, 용감한 사람이 있어 기쁘며, 훌륭한 이야기가 될 것임

- 이 블로그 글이 무섭게 느껴지며, 도로에서 함께 주행하는 것이 두려움
  - DIY의 문제는 아니며, 기계에 생명이나 가족의 생명을 맡기는 것을 신뢰하지 않음
  - 불법이므로 스웨덴에서 사용하지 않을 것임